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本发明具体涉及一种仿生肌肉变刚度外骨骼机械装置，该装置包括上臂装置、膝关节装置和下臂装置共三部分，通过上臂固定圈将其固定于人体上臂外侧；利用上臂肌肉的伸缩变形而带动其上臂连杆弹性卡合于橡胶齿条的特定齿位，上述运动会拉压上双曲梁实现变刚度。上连接曲杆通过焊接有端部中空板实现曲杆保持臂往复滑动，其端部板通过铆接连接有曲面弹簧上端，曲面弹簧下端通过铆接连接于下连接曲杆的端部中空板相比其他类型的控制方法，通过上述方法将上臂装置与下臂装置实现紧密连接的同时，可根据人体关键肌肉处的变形而实现实时调整，下臂装
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117464647A
(43)申请公布日2024.01.30
(21)申请号202310524336.7
(22)申请日2023.05.10
(71)申请人西北工业大学
地址710072
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