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;2;3;4;直角坐标中的矢量，位矢和速度;6;7;方向余弦矩阵;直接求取方向余弦矩阵比较困难，因此引入内框架坐标系oxyz和外框架坐标系ox1y1z1，借助坐标旋转;10;11;12;13;14;15;16;17;18;19;20;21;姿态四元数;姿态四元数;姿态四元数;姿态四元数;姿态四元数;姿态四元数;姿态四元数;在轨道上运动的航天器受各种力矩的作用，使航天器的姿态产生扰动。
作用于航天器的扰动力矩有气动力矩、重力梯度力矩、太阳辐射力矩，以及空间微粒碰撞产生的力矩等。扰动力矩是相对的，在有些情况下可把上述扰动力矩作为姿态稳定力矩，如重力梯度稳定、磁稳定等。
下面简要介绍几种主要的扰动力矩。;气动力矩
飞行经验表明气动力矩能显著地干扰航天器姿态，特别是影响自旋卫星的自旋速度。因而在航天器姿态控制系统设计中，1000km以下的轨道，气动力矩必须予以考虑，特别是500km以下的轨道，气动力矩是主要的空间环境干扰力矩。当轨道高度在120～1000km时，气动力矩可以用自由分子流理论来计算，也就是认为大气分子的平均自由行程大于航天器的特征尺寸。
在设计航天器姿态控制系统时，气动力矩可表示为
式中，D为气动力矢量；L为压心相对于航天器质心的矢径。;31;32;辐射力矩
辐射力矩主要是由于太阳的直接照射以及航天器质心和压心不重合所引起的。对于在地球轨道上的航天器，还存在着另外两种辐射源，即地球反射的太阳光和地球及其大气层的红外辐射。航天器上的电磁能(典型的有红外线或无线电讯号)的不对称辐射也应看作是一种辐射源。;决定辐射力矩的主要因素是：
(1)入射辐射或反射辐射的强度、频谱及方向。
(2)表面形状及太阳面相对于航天器质心的位置。
(3)辐射入射表面或辐射发射表面的光学性质。
辐射力矩可表示为
式中，f为辐射压力矢量。L为辐射压心相对于航天器质心的矢径。
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