航天器姿态确定与姿态控制.pptxVIP

;姿态就是航天器在空间的方位，而姿态敏感器用来测量航天器本体坐标系相对于某个基准坐标系的相对角位置和角速度，以确定航天器的姿态。要完全确定一个航天器的姿态，需要3个轴的角度信息。由于从一个方位基准最多只能得到两个轴的角度信息，为此要确定航天器的三轴姿态至少要有两个方位基准。

;姿态敏感器按不同的基准方位，可分为下列5类。

(1)以地球为基准方位：红外地平仪，地球反照敏感器；

(2)以天体为基准方位：太阳敏感器，星敏感器；

(3)以惯性空间为基准方位：陀螺，加速度计；

(4)以地面站为基准方位：射频敏感器；

(5)其他：例如磁强计(以地磁场为基准方位)，陆标敏感器(以地貌为基准方位)。;敏感器由测量变换器和信号处理线路两部分组成，姿态敏感器按不同方式的测量变换器可分为下列4种。

(1)光学敏感器：太阳敏感器，红外地平仪，星敏感器，地球反照敏感器等；

(2)惯性敏感器：陀螺、加速度计；

(3)无线电敏感器：射频敏感器；

(4)其他：磁强计。

下面介绍最常用的7种姿态敏感器：太阳敏感器，红外地平仪，星敏感器，陀螺，加速度计，磁强计和射频敏感器。;太阳敏感器

太阳敏感器是通过对太阳辐射的敏感来测量太阳视线与航天器某一体轴之间夹角的敏感器。

太阳敏感器之所以有这样广泛的通用性是因为:

1.在大多数应用场合，可以把太阳近似看作是点光源，因此就可简化敏感器的设计和姿态确定的算法；

2.太阳光源很强，从而使敏感器结构简单，其功率要求也很小；

3.太阳敏感器的视场很大，分辨率可以从几度到几角秒。

太阳敏感器具有3种基本类型：模拟式、数字式和太阳指示器。经常使用的为模拟式和数字式两种。;模拟式太阳敏感器

模拟式太阳敏感器的输出信号为模拟量，其大小和符号是太阳光入射角的连续函数。模拟式太阳敏感器通常又叫做余弦检测器，这是因为硅太阳电池输出电流与太阳光入射角成余弦规律变化。

;单轴模拟式太阳敏感器

只能测量航天器相对于太阳光线的一个姿态角

;红外地平仪

红外地平仪就是利用地球自身的红外辐射来测量航天器相对于当地垂线或者当地地平方位的姿态敏感器，简称地平仪。;地平穿越式地平仪的视场相对于地球作扫描运动。当视场穿越地平线时，也就是说扫到地球和空间交界时，地平仪接收到的红外辐射能量发生跃变，经过热敏元件探测器把这种辐射能量的跃变转变成电信号，形成地球波形。然后通过放大和处理电路，把它转变成为前后沿脉冲。最后通过计算电路，把前后沿脉冲与姿态基准信号进行比较，得出姿态角信息，也就是滚动角或俯仰角。

;穿越式地平仪常见有两种形式：

圆锥扫描地平仪和自旋扫描地平仪。

前者依靠地平仪的扫描机构，后者依靠航天器旋转(例如自旋卫星)。;边界跟踪式地平仪

该敏感器具有一个反馈伺服机构，它使视场跟踪地平线，同时给出相对于不运动部分的方位角，这个方位角与航天器姿态角成正比。边界跟踪式地平仪的精度可达，但视场较小，约为～，因此只能工作在较窄的姿态范围内。

另外，这种地平仪的工作还会受到大气成分、温度的不规则变化、日出日落的光照条件变化的影响。;星敏感器

星敏感器是以某一颗亮度高于+2可见星等的恒星为基准，测量其相对于航天器的角位置，并同星历表中该星的角位置参数进行比较，来确定航天器的姿态。也即通过对恒星星光的敏感来测量航天器的某一个基准轴与该恒星视线之间的夹角。由于恒星张角非常小(～)，因此星敏感器的测量精度很高。

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陀螺是利用一个高速旋转的质量来敏感其自旋轴在惯性空间定向的变化。

陀螺具有两大特性，即定轴性和进动性。

定轴性就是当陀螺不受外力矩作用时，陀螺旋转轴相对于惯性空间保持方向不变；

进动性就是当陀螺受到外力矩作用时，陀螺旋转轴将沿最短的途径趋向于外力矩矢量，进动角速度正比于外力矩大小。;加速度计

加速度计是用于测量航天器上加速度计安装点的绝对加速度沿加速度计输入轴分量的惯性敏感器。虽然目前加速度计没有广泛用于航天器的姿态稳定和控制，但它是航天器导航系统中重要的器件。

加速度计的种类很多，有陀螺加速度计、摆式加速度计、振动加速度计、石英加速度计等。

;磁强计

磁强计是以地球磁场为基准，测量航天器姿态的敏感器。磁强计本身是用来测量空间环境中磁场强度的。由于地球周围每一点的磁场强度都可以由地球磁场模型事先确定，因此利用航天器上的磁强计测得的信