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本发明公开了一种基于坐标注意力高分辨率融合的机械臂抓取方法，包括：S1、获取公开的平面物体抓取数据集；S2、构建基于坐标注意力机制的高分辨率抓取检测网络；S3、训练抓取检测网络；S4、搭建机械臂抓取系统；S5、将采集的深度相机视角下的RGB图像输入抓取检测网络，抓取检测网络预测得到物体在深度相机中的位置和姿态信息；S6、根据预测得到的物体位置和姿态信息以及机械臂抓取系统下的坐标转换关系，计算物体相对于及机械臂基座坐标系下的位姿；S7、根据计算出的抓取位姿，控制机械臂抓取场景中的物体。本发明构建基
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117464684A
(43)申请公布日2024.01.30
(21)申请号202311572866.5
(22)申请日2023.11.23
(71)申请人华南农业大学
地址510642
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