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本发明涉及一种新型六自由度重载搬运装配工业机器人，包括底座以及安装在底座上的铅垂关节轴腰座部件，丝杠滑块驱动单元以及摆臂部件与铅垂关节轴腰座部件回转副联接，连杆与铅垂关节轴腰座部件回转副联接，平动座部件安装在摆臂部件前端回转副上，并与连杆回转副联接，构成平行四边形机构，回转臂部件与平动座部件铅垂关节副联接，腕臂部件安装在回转臂部件前端回转轴副上，腕座部件安装在腕臂部件前端回转轴副上，输出法兰一与输出法兰二分别位于腕座部件的两个相邻面上，并且轴线相互垂直。采用本发明中公开的装置，能够在狭小限定空间
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117464654A
(43)申请公布日2024.01.30
(21)申请号202311454270.5
(22)申请日2023.11.03
(71)申请人北京汇中拓普机器人科技有限公司
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