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基于Linux平台的多机器人系统移动自组织网络研究与实现的开题报告

一、课题背景

近年来，随着机器人技术的不断发展，机器人在各种领域中的应用越来越广泛，尤其是移动机器人，如无人驾驶车辆、无人机等，在农业、医疗、救援等领域中有着广泛的应用。随着机器人数量的增多，如何协同工作成为了一个新问题。多机器人系统的发展，是实现机器人协同工作的关键。传统的多机器人系统通常基于中央控制结构，即由一个中心控制器控制多个机器人的运动，这种方法的缺点是系统的单点故障率较高，不具有可扩展性。

自组织网络（MANET）提供了一种解决这个问题的方法，MANET是一种无线自组织网络，可以在不需要中心控制的情况下自主完成网络的建立和维护。机器人自组织网络（RobotMANET）是一种基于自组织网络的多机器人系统，机器人通过网络协调和通信来完成任务。

Linux系统是一个广泛使用的自由和开源的Unix-like操作系统，因其安全、稳定、性能良好等特点，成为了嵌入式系统和移动机器人的首选操作系统。在Linux系统上开发机器人自组织网络系统，具有良好的灵活性和可扩展性。

因此，本课题旨在通过研究和实现基于Linux平台的多机器人系统移动自组织网络，提出一种新的机器人协同工作系统，同时探索机器人网络建立、通信协议、路径规划等技术问题，为机器人自组织网络的发展提供技术支持和理论参考。

二、研究内容和研究方案

（一）研究内容

1.多机器人系统移动自组织网络的理论分析，包括机器人自组织网络的特点、各种协议的优缺点等。

2.多机器人系统移动自组织网络的系统设计，包括机器人节点的硬件设计、网络协议设计、通信协议设计等。

3.多机器人系统移动自组织网络的实现，包括机器人节点程序的编写、通信协议的调试、路径规划算法的实现等。

4.系统测试与评估，包括机器人节点的网络连接测试、通信质量测试、路径规划实验等。

（二）研究方案

1.收集资料，阅读相关文献，分析机器人自组织网络相关协议。

2.设计机器人节点的硬件结构，包括网络模块、传感器、执行器等。

3.设计机器人节点的网络协议，采用无线自组织网络协议。

4.设计机器人节点的通信协议，实现机器人之间的数据通信和远程控制。

5.实现路径规划算法，包括基于坐标、基于图形等算法。

6.设计系统测试方案，对系统进行测试和性能评估。

7.撰写论文，对研究结果进行总结和分析。

三、预期成果

1.实现基于Linux平台的多机器人系统移动自组织网络，并完成系统测试和评估。

2.提出一种新的机器人协同工作系统，具有较高的可扩展性和稳定性。

3.探索机器人网络建立、通信协议、路径规划等技术问题，为机器人自组织网络的发展提供技术支持和理论参考。

4.撰写论文，发表相关学术论文或期刊。

四、进度安排

1.第1-3个月，阅读相关文献，设计机器人节点的硬件结构和网络协议。

2.第4-6个月，设计机器人节点的通信协议和路径规划算法。

3.第7-9个月，实现基于Linux平台的多机器人系统移动自组织网络，并完成系统测试和评估。

4.第10-12个月，撰写论文，发表相关学术论文或期刊。

五、参考文献

[1]李路,张爱武.基于节点度分配的机器人自组织网络研究[J].机器人,2020,42(2):234-241.

[2]王文典,张佳成,张亚娟,等.基于无线ADHOC网络的移动机器人多智能体系统[J].机械科学与技术,2020,39(5):563-570.

[3]MiH,Vukobratovi?D,GacaninH,etal.Asurveyofwirelesscommunicationandnetworkingtechniquesforautonomousplatooningcontrolofmobilerobots[J].JournalofNetworkandComputerApplications,2020,169:102-120.

[4]张爱武,李路.基于tabu搜索规划的多机器人自组织网络路径优化[J].机器人,2019,41(4):489-496.

[5]YaqoobM,AhmedS,AlghazzawiD,etal.Acomprehensivesurveyonrobotoperatingsystem(ROS):review,applicationsandchallenges[J].RoboticsandAutonomousSystems,2019,115:1-16.