典型环节数学模型与阶跃响应.pptxVIP

第四节典型环节数学模型与阶跃响应;常见的典型环节包括：比例环节、积分环节、惯性环节、微分环节、振荡环节等。

1、比例环节

（1）特点：输出量与输入量成正比，无失真和延时；

（2）微分方程：

式中，K为比例环节的放大系数

(3)传递函数：;整理过程：将上式两边取拉氏变换有

C(s)=KR(s)

整理后得该环节的传递函数G(s)，即

;（4）比例环节方框图及响应曲线

比例环节方框图及响应曲线如图(b)所示。可见,比例环节的输出量能立即响应输入量。

（5）常见的比例环节，如电阻分压器、比例运算放大器、齿轮减速器和测速发电机等，如图显示。比例环节是最基本的环节。

;图比例环节方框图及响应曲线

(a）比例环节方框图；(b）比例环节单位阶跃响应;图常见的比例环节;2.积分环节(IntegralElement)

输出量与输入量对时间的积分成正比的环节称为积分环节，如图(a)所示，其微分方程为

;当输入量r(t)=1(t)时，输出量C(s)为;图积分环节方框图及响应曲线

(a）积分环节方框图；(b）积分环节单位阶跃响应;积分环节的方框图与阶跃响应曲线如上图所示。可见,积分环节的输出量随时间的变化而不断增加，其斜率为1/T。

积分环节是过程控制中最重要的环节，常见的积分环节如下图所示。

;3.理想微分环节(DerivativeElement)

输出量与输入量的导数成正比的环节称为微分环节,其微分方程为

;当输入量r(t)=1(t)时，微分环节输出量C(s)为;图微分环节方框图及响应曲线

(a）微分环节方框图；(b）微分环节单位阶跃响应;c(t)方框图及阶跃响应曲线如上图中的c(t)所示，c(t)是理想微分环节的单位阶跃响应曲线，其在t=0的时刻，输出c(t)从0→∞，再从∞→0。实际上微分特性总是含有惯性的，实际微分环节的微分方程为

;则单位阶跃响应;4.惯性环节(InertialElement)

含有一个储能元件和一个耗能元件的环节，其输出量与输入量的微分方程为

;对上式作拉氏变换并整理，得惯性环节的传递函数G(s)为;图惯性环节方框图及响应曲线

(a）惯性环节方框图；(b）惯性环节单位阶跃响应;当输入量r(t)=1(t)时，输出量C(s)为;当K=1时，惯性环节的单位阶跃响应曲线如上图(b)所示。对惯性环节的阶跃响应曲线进行分析，可得C(0)=0，C(T)=0.632，C(3T)=0.95，C(4T)=0.982，C(∞)→1。因此，惯性环节在输入量突变时，输出量不能突变，只能随着时间的推移按指数规律变化，这表明该环节具有惯性特点。常见的惯性环节如下图所示。

;图常见的惯性环节;5.一阶微分环节(ProportionalDerivetiveElement)

一阶微分环节也称比例微分环节，它是由比例环节加微分环节构成的，它的微分方程为

;图比例微分环节方框图及响应曲线

(a）比例微分环节方框图；(b）比例微分环节单位阶跃响应;当输入量r(t)=1(t)时，即R(s)=1/s，有输出量C(s)为;一阶微分环节的实例如下图所示。分析该环节，不难得到其传递函数为

;图一阶微分环节;6.振荡环节(OscillatingElement)

振荡环节也称二阶环节，它的微分方程通常表达为

;对上式作拉氏变换，可得

T2s2C(s)+2ζTsC(s)+C(s)=R(s)

移项整理有

;令T=1/ωn,ωn为该环节的无阻尼自然振荡频率,则上式可改写成如下形式:;图振荡环节方框图及单位阶跃响应曲线

(a）振荡环节方框图；(b）振荡环节单位阶跃响应;若输入量为r(t)=1(t)，则输出量的传递函数为;振荡环节的单位阶跃响应曲线一般如上图(b)所示。