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本发明提供一种空盘识别装置和方法，该空盘识别装置包括：图像获取模块，获取托盘的图像，所述托盘在底部设置有干扰介质；边缘检测模块，对所述图像中的底盘区域进行边缘检测，获得边缘图像；模板匹配模块，将所述边缘图像与干扰介质图像模板进行匹配；对应区域消除模块，将所述边缘图像中与所述干扰介质图像模板对应的边缘点消除，得到剩余边缘点；以及空盘判断模块，基于所述剩余边缘点，判断是否为空的托盘。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN115601735A
(43)申请公布日2023.01.13
(21)申请号202110768537.2G06T7/181(2017.01)
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