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本发明公开了一种基于注意力机制与噪声抑制GRU的立体匹配方法，包括：特征提取，得到N个高通道特征图；将N个高通道特征图进行对应深度的单应性变换，得到高通道特征体；利用GRU模组对高通道代价体C(0)～C(D‑1)进行正则化处理得到D个代价图，将D个代价图进行聚合得到一个概率体；将概率体转化为深度图，完成立体匹配。本发明将空洞卷积和注意力机制两种方式相结合，提高特征提取的质量；并且提出一种噪声过滤的GRU代价体构建方式来代替原有的3DCNN，减少计算量，降低内存需求；采用空间注意力机制多次过滤代
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117496197A
(43)申请公布日2024.02.02
(21)申请号202311521938.3G06V10/52(2022.01)
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