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本发明公开了一种四旋翼飞行器扰动非线性动态估计方法及系统，属于飞行器控制技术领域。包括基于四旋翼飞行器的动力学特性，构建四旋翼飞行器的系统模型；基于系统模型，获取四旋翼飞行器的控制输入信号和速度状态，通过滤波方程对控制输入信号和速度状态进行滤波操作；根据李亚普诺夫原理以及Barbalat定理，对滤波方程中的滤波变量进行分析，确定滤波方程中滤波变量与扰动估计的关系，获取估计扰动。能够准确估计未知扰动，为保证四旋翼飞行器系统的渐近跟踪提供精确的非线性动态估计值；解决了现有技术中存在的非线性扰动估计灵
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117492369A
(43)申请公布日2024.02.02
(21)申请号202311705861.5
(22)申请日2023.12.11
(71)申请人齐鲁工业大学（山东省科学院）
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