变频器与伺服应用习题答案第5章机工 .pdf

习题P218

5.1

图1所示为伺服控制系统组成原理图，它包括控制器、伺服驱动器、伺服电机和位置检

测反馈元件。伺服驱动器通过执行控制器的指令来控制伺服电机，进而驱动机械装备的运动

部件（这里指的是丝杠工作台），实现对装备的速度、转矩和位置控制。

图1伺服控制系统组成原理图

从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、

检测环节、比较环节等五部分。

（1）比较环节

比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差

信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。

（2）控制器

控制器通常是PLC、计算机或PID控制电路，其主要任务是对比较元件输出的偏差信号

进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。

（3）执行环节

执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被

控对象工作，这里一般指各种电机、液压、气动伺服机构等。

（4）被控对象

机械参数量包括位移、速度、加速度、力、力矩为被控对象。

（5）检测环节

检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括传

感器和转换电路。

5.2

交流伺服驱动器中一般都包含有位置回路、速度回路和转矩回路，但使用时可将驱动器、

电机和运动控制器结合起来组合成不同的工作模式，以满足不同的应用要求。伺服驱动器主

要有速度控制、转矩控制和位置控制等三种模式。

（1）速度控制模式

图2所示的伺服驱动器的速度控制采取跟变频调速一致的方式进行，即通过控制输出电

源的频率来对电动机进行调速。此时，伺服电机工作在速度控制闭环，编码器会将速度信号

检测反馈到伺服驱动器，跟设定信号（如多段速、电位器设定等）进行比较，然后进行速度

PID控制。

图2速度控制模式

（2）转矩控制模式

图3所示的伺服驱动器转矩控制模式是通过外部模拟量输入来控制伺服电机的输出转

矩。

图3转矩控制模式

（3）位置控制模式

图4所示的驱动器位置控制模式可以接受PLC或定位模块等运动控制器送来的位置指令

信号。以脉冲及方向指令信号形式为例，其脉冲个数决定了电机的运动位置，其脉冲的频率

决定了电机的运动速度，而方向信号电平的高低决定了伺服电机的运动方向。这与步进电机

的控制有相似之外，但脉冲的频率要高很多，以适应伺服电机的高转速。

图4位置控制模式

5.3

图所示为MR-JE伺服使用漏型输入、输出接口时的速度控制模式接线图，ST1和ST2控

制伺服电机正反转，P15R、VC和LG对应的引脚与电位器相连，按照模拟量设定的速度运行；

或者通过选择速度选择端SP1、SP2、SP3并以内部速度指令设定的速度运行。两者都可以实

现正反转速度控制，其中参数设置如表1所示。

图5速度控制模式的接线图

表1伺服驱动器参数

编号简称名称初始值设定值说明

PA01*STY运行模式1000h1002h选择速度控制模式

PC01STA速度加速时间01000设置成加速时间为1000ms

常数

PC02STB速度减速时间01000设置成减速时间为1000ms

常数

PC05SC1内部速度指令11001000设定内部速度指令的第1速度

这里设定正转速度

PC06SC2内部速度指令2500800设定内部速度指令的第2