东芝机器人编程语言(中文).pptxVIP

TH系列/TV系列

机械手语言学校教材2023最新整理收集do

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1机械手坐标与示教（ＴＨ系列）左手系

LEFTY右手系

RIGHTYX+-+-A2（523．123，-234.567）ＸＹ（+，+）（-，+）Y（+，-）（-，-）Ｚ+ＣXYZCTCONFIG(姿势)示教点A2A2=523.123,-234.567,180.945,45.345,0.0/LEFTYCONFIG(机械手姿势)3轴/4轴的坐标ー180.945

2机械手坐标与示教（ＴＶ系列）XYZABCUVCONFIG(姿势)示教点A2A2=-20.0,0.0,1220.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0/LANSSZＸYＸA2CBA关节F1F2F3SHOULDER2AXESFREELEFTRIGHTELBOW3AXESFREEABOVEBELOWWRIST5AXESFREENFLIPFLIP4AXESFREESNGL4DBLE46AXESFREESNGL6DBLE6前面反射镜仰面１旋转以上

3程序程序的讲述必须在ＰＲＯＧＲＡＭ语句到ＥＮＤ语句之间。「PROGRAM程序名」????程序开始「END」?????程序结束例）PROGRAMTEST

MOVEA1

MOVEA2

MOVEA3

END程序开始程序本体程序结束

4PTP(PointtoPoint)动作MOVE位置名→从现在位置移动到位置名的位置。例）PROGRAMTEST

MOVEA1

MOVEA2

MOVEA3

ENDA1A2A3机械手顶端的路径

与路径无关，通过移动到目标位置的动作，使全轴同时

开始动作；同时结束动作。现在位置XY+-+-

5直线插补动作MOVES位置名→从现在位置直线移动到位置名的位置。例）PROGRAMTEST

MOVESA1

MOVESA2

MOVESA3

ENDA1A2A3现在位置XY+-+-

6位置型数据的生成POINT（X,Y,Z,C,T）→位置数据的生成。

X,Y,Z,C,T是机械手坐标值（mm或者度单位）例）PROGRAMTEST

MOVEA1

MOVEA1+POINT（0,0,50,0）

MOVEA2+POINT（0,0,30,0）

MOVEA2

ENDA1A2Z+-50mm×30mm×机械手动作

7动作速度的指定SPEED=超程（％）→按％指定对应最高速度的比例例）PROGRAMTEST

SPEED=80

MOVEA1

MOVEA2

SPEED=50

MOVEA3

ENDA1A2A3现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=50

8指定每个动作的动作条件动作指令语句WITH动作条件语句

动作指令语句????MOVE，MOVES指令等

动作条件语句????SPEED，ACCEL，DECEL指令语句等例）PROGRAMTEST

SPEED=100

MOVEA1

MOVEA2

MOVEA3WITHSPEED=20

ENDA1A2A3现在位置XY+-+-SPEED=100SPEED=100SPEED=20

9指定机械手停止时间DELAY时间→指定机械手动作的停止时间。时间：按秒单位指定例）PROGRAMTEST

MOVEA1

DELAY1.5

MOVEA2

DELAY1.0

ENDA1A2现在位置XY+-+-1.5秒

停止1秒

停止

10实习课题(1)请编制移动下图３点位置间的程序。

其中，在A1以及A3侧进行Z轴30mm上下移动；在A2侧向X轴方向进行直线插补50mm移动，然后，等待2秒钟后按直线插补返回A2侧。从A1到A2侧以80％速度移动；直线插补为50％速度、从A2到A3为80％速度。

A1A2A3现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒钟待机TSPC侧