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可变环境下高维C-Space运动规划的算法研究的综述报告

可变环境下高维C-Space运动规划是机器人运动控制中的重要问题之一，它解决了机器人在真实环境中运动时面临的复杂性和变化的问题。该问题的研究旨在优化机器人在复杂和不确定的环境中的运动，同时保证机器人的安全。

现有的运动规划算法可以分为经典算法和深度学习算法两种。经典算法包括搜索算法、采样算法和随机优化算法。深度学习算法包括神经网络算法。下面将详细介绍每种算法的特点和应用。

1.搜索算法

搜索算法建立在图论基础上，用图的构建和搜索来解决运动规划问题。其中最著名的算法是Dijkstra算法和A*算法。Dijkstra算法是一种单源最短路径算法，它已被广泛应用于机器人运动规划问题中。Dijkstra算法通过一种组合方式计算出从起点到所有结点的最短路径。A*算法也是一种搜索算法，它利用了启发式函数来加速运动规划过程。A*算法在搜索过程中，优先考虑那些被估计为最优的结点，这些结点的评估函数被定义为该结点到目标的实际花费加上从起点到该结点的估计花费。搜索算法的优点在于可保证寻找可行路径的正确性，但缺点在于当搜索空间很大时，所需时间可能非常长，并且对于高维的C-Space规划难度增加。

2.采样算法

采样算法是一种基于采样的算法，它使用随机采样技术来搜索机器人可行的运动规划路径。其基本思想是采样机器人环境中的随机点，然后寻找使每个采样点之间的路径最短的路径。其中最著名的算法是PRM（ProbabilisticRoadmap）算法和RRT（Rapidly-ExploringRandomTree）算法。

PRM算法是一种基于图的规划算法，它通过构建随机采样的图来解决运动规划问题。它首先随机采样机器人环境中的一组点，然后使用这些点之间的连接来建立一个图，最后采用Dijkstra算法计算出最短路径。PRM算法的优点在于它没有对操作空间进行假设，因此适用于各种形状和路劲的机器人，但缺点在于存在图形的局限性，限制了算法的有效性。

RRT算法是一种树形规划算法，它通过在采样空间中构建树来搜索运动规划问题。RRT算法首先扩展树以覆盖采样空间，然后在树中查找最短路径。RRT算法在规划复杂路线时比PRM算法更有效。但是，RRT算法的局限性在于它只能生成简单直线运动路径，这可能与机器人在复杂环境中的实际行为不匹配。

3.随机优化算法

随机优化算法是一种基于优化理论的算法，它利用随机优化技术来解决运动规划问题。其中最著名的算法是优化T-RRT算法。优化T-RRT算法是一种近似DP解的随机优化算法，它在提供最优解之间平衡了运行时间和最优解。它通过利用启发式函数和近似DP奖励函数来加速运动规划过程。所得路径被优化后被最终采用。

4.神经网络算法

神经网络算法是一种基于深度学习的算法，它使用神经网络来解决运动规划问题。其中最著名的算法是基于神经网络的映射SMP算法和基于深度强化学习的DRL算法。

基于神经网络的映射SMP算法是一种非监督的运动规划算法，它使用深度信念网络DBN生成运动规划。在SMP算法中，DBN被训练为使用机器人当前姿态作为输入，并生成一组规划轨迹作为输出。这些轨迹被用于生成机器人的新位置和姿态。

基于深度强化学习的DRL算法使用深度神经网络来近似运动规划问题的解，这个神经网络通过训练，可以自适应的改善运动规划的过程，从而生成更好的运动规划路径。DRL算法目前已广泛应用于包括机器人运动规划在内的众多问题中。

总的来说，可变环境下高维C-Space运动规划的算法仍需不断改进和完善。不同的算法适用于不同的背景场景，未来的研究应注重算法的应用性和实际生产力。