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2024-02-07 发布于四川
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一种基于时间加权重投影误差的相机位姿预测方法.pdf

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本发明提供了一种基于时间加权重投影误差的相机位姿预测方法，属于计算机视觉技术领域。本发明是基于异步特征跟踪提供的数据关联实现加权重投影误差优化相机位姿的方法。首先，将异步特征跟踪提供的连续2D点关联，如果不存在联3D点与2D点的关联，则采用2D‑2D对应点求解初始化的相机位姿；其次，如果存在联3D点与2D点的关联，则采用3D‑2D对应点求解方法初始化相机位姿；最后，通过最小化重投影误差优化相机位姿，获取当前的相机位姿。实现对多个时刻位姿和地图点的联合优化，从而提高相机位姿的准确性。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117522967A

(43)申请公布日2024.02.06

(21)申请号202311543939.8

(22)申请日2023.11.20

(71)申请人山东新一代信息产业技术研究院有

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