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本发明实施例提供了一种汽车、一种拖车状态确定方法、装置及设备。通过不间断地获取拖车以及拖车杆的实时图像信息，利用针对拖车杆预先建立的拖车杆检测模型处理实时图像信息，确定出拖车与拖车杆连接处的实时坐标参数。再基于实时坐标参数确定出理论拖曳线，并计算得到理论拖曳线的端点坐标参数，其中，端点坐标参数包括拖车端端点坐标参数以及自车端端点坐标参数。最后基于拖车端端点坐标参数以及自车端端点坐标参数，计算得到拖车杆相对于自车行驶方向的实时夹角，并根据实时夹角确定拖车的状态。仅通过图像识别确认自车与拖车的状态，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117523528A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311541704.5
(22)申请日2023.11.17
(71)申请人同致电子科技（厦门）有限公司
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