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本发明公开了一种适用于转弯跟随的超声波自动测距跟随方法，该方法具体步骤包括：目标设备上安装的两个超声波发射器发射两个不同频率的超声波信号，跟随设备上安装的四个超声波接收设备接收超声波，测量得到四个距离值。根据测得的距离值，首先判断跟随设备是否在目标设备的正后方，如果是，则计算它们之间的垂直距离，并根据设定的距离阈值，判断目标设备的前进距离。如果目标设备和跟随设备不平行，则进一步判断目标设备的转弯方向，并计算转弯角度。然后跟随设备向相同的方向，转弯相同的角度。当跟随设备和目标设备平行后，在进行下一
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117518171A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311699534.3
(22)申请日2023.12.12
(71)申请人如皋忠广电子技术有限公司
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