对于在matlab中的robotics工具箱几个指令的使用文档.docxVIP

机器人PUMA560的MATLAB仿真

要建立PUMA560的机器人对象，首先我们要了解PUMA560的D-H参数，之后我们可以利用RoboticsToolbox工具箱中的link和robot函数来建立PUMA560的机器人对象。

其中link函数的调用格式：

L=LINK([alphaAthetaD])

L=LINK([alphaAthetaDsigma])

L=LINK([alphaAthetaDsigmaoffset])

L=LINK([alphaAthetaD],CONVENTION)

L=LINK([alphaAthetaDsigma],CONVENTION)

L=LINK([alphaAthetaDsigmaoffset],CONVENTION)

参数CONVENTION可以取‘standard’和‘modified’，其中‘standard’代表采用标准的D-H参数，‘modified’代表采用改进的D-H参数。参数‘alpha’代表扭转角，参数‘A’代表杆件长度，参数‘theta’代表关节角，参数‘D’代表横距，参数‘sigma’代表关节类型：0代表旋转关节，非0代表移动关节。

另外LINK还有一些数据域：

LINK.alpha%返回扭转角

LINK.A%返回杆件长度

L