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2024-02-07 发布于四川
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一种人形机器人腿部线性执行器.pdf

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本发明属于传动装置及人形机器人技术领域，具体涉及一种人形机器人腿部线性执行器。执行器包括外壳以及分别设置在外壳两端的关节输出端；外壳内具有将电能转换为旋转动能的电机单元，具有将旋转动能转换为线性动能的行星滚柱丝杠副单元，还具有共同确定行星滚柱丝杠副单元位置的一级角度检测单元和二级角度检测单元。本发明的人形机器人腿部线性执行器，具有高度集成和紧凑的结构，将电机、行星滚柱丝杠副、角度传感器和行星减速机构等在有限空间内高度集成，提供较大的驱动力，实现高的功率密度；通过一级和二级角度检测单元的配合，可以

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117508398A

(43)申请公布日2024.02.06

(21)申请号202311544029.1

(22)申请日2023.11.20

(71)申请人江苏云幕智造科技有限公司

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