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基于改进自抗扰控制器的关节伺服系统控制方法.pdfVIP

基于改进自抗扰控制器的关节伺服系统控制方法.pdf

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    本发明涉及机器人系统控制技术领域，尤其涉及一种基于改进自抗扰控制器的关节伺服系统控制方法，该方法为：基于工业机器人关节伺服系统双惯量模型，考虑所用电机的电压、转矩方程与系统非线性环节，建立以关节位置为输出的系统非线性动力学模型；基于线性自抗扰理论针对关节伺服系统设计一种扩张状态观测器估计系统内、外扰动；对传统fal函数进行改进，设计一种改进后的zfal函数，基于zfal函数设计非线性误差反馈控制律，并利用扩张状态观测器估计出的扰动项的值对系统的不确定项进行补偿；在Matlab中搭建Simulin

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117532606A

    (43)申请公布日2024.02.09

    (21)申请号202311500879.1

    (22)申请日2023.11.13

    (71)申请人浙江工业大学

    地址310006

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