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本发明涉及一种基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法。本方法包括：利用线激光轮廓传感器获取曲面工件待加工区域的点云数据；对点云数据进行预处理并提取至少一个关键特征点，如边界点或拐点；通过转换矩阵，将视觉坐标系内的各关键特征点坐标值转化为基坐标系下的坐标值；对各关键特征点在基坐标系下的点云进行拟合，得到空间曲线函数；基于空间曲线函数进行等间隔重新取点；结合前后序点计算当前点位置的切向量与法向量；在此基础上结合加工位置和姿态要求生成路径。通过本方法可得到曲面工件各数据采集点处的加工位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117532615A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311737707.6
(22)申请日2023.12.18
(71)申请人北京神工科技有限公司
地址10
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