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本发明涉及一种动态环境中无人机辅助通信系统的三维轨迹设计方法，属于无人机轨迹设计和无人机辅助无线通信领域。该方法包括：将无人机在用户移动的动态环境中的决策建立为马尔可夫决策过程；使用先验知识的方法加快无人机在动态环境中的探索效率；在先验经验填充部分经验回放池后，开始训练并生成模型，通过该模型生成无人机的三维移动轨迹。本发明在保证无人机从起飞点出发后，能够在限制任务时间内抵达目的地的情况下，观察动态环境并获得状态信息，根据状态信息做出飞行决策，自主调整在三维空间中的飞行方向和飞行速度以适应用户移动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117544221A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311494429.6
(22)申请日2023.11.09
(71)申请人重庆邮电大学
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