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本说明书实施例提供了一种机器人自主避障导航的方法，方法包括：若根据超声波雷达对机器人预设路径的检测结果，确定预设路径中存在障碍物，则获取安装于机器人上的摄像机拍摄的图像，并将机器人的位置姿态信息及机器人的当前移动序列和机器人预设路径中的移动序列，输入至预先训练的第一移动模型，输出预测的避障移动序列；其中，预测的避障移动序列包括机器人的移动方向及机器人的移动速度；将预测的避障移动序列及摄像机拍摄的图像，输入至预先训练的第二移动模型，输出机器人的评分序列；根据评分序列中评分值的总和，确定出机器人的最
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN113532461A
(43)申请公布日2021.10.22
(21)申请号202110772616.0
(22)申请日2021.07.08
(71)申请人山东
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