第4章面结构光三维视觉公开课教案教学设计课件资料.pptxVIP

机器视觉原理及应用xxxx大学xxxxxxxxx2023年09月xxxxxxxxxxxxxxxxxxx《机器视觉原理及应用》第4章面结构光三维视觉4.1单幅相位提取方法4.2多幅相位提取方法4.3相位展开方法4.4案例-基于条纹投影结构光三维扫描仪的牙模扫描4.5案例-鞋底打磨4.1单幅相位提取方法单幅相位提取是图像处理中常用的技术之一，用于从图像中提取出相位信息。以下是一些常见的单幅相位提取方法：傅里叶变换法窗傅立叶脊法二维连续小波变换法BEMD法VMD法变分图像分解法4.1单幅相位提取方法单幅相位提取是图像处理中常用的技术之一，用于从图像中提取出相位信息。以下是一些常见的单幅相位提取方法：傅里叶变换法窗傅立叶脊法二维连续小波变换法BEMD法VMD法变分图像分解法4.1单幅相位提取方法4.1.1傅里叶变换法傅里叶变换（法语：TransformationdeFourier、英语：Fouriertransform）是一种线性积分变换，用于信号在时域（或空域）和频域之间的变换，在物理学和工程学中有许多应用。在FPP测量中，CCD采集到的条纹图公式如下所示：其中为背景，和分别为调制部分和相位部分，为载频频率。傅里叶4.1.2窗傅里叶脊法定义二维图像f(x，y)的加窗傅里叶滤波（windowedFourierfilteringWFF）变换和逆变换分别为如下所示：其中f(x,y)是输入图像,(x,y)和(μ,ν)是空间坐标,(ξ,η)是频域坐标。是窗傅里叶基：其中，j=，g(x，y)是高斯窗函数。??4.1.2窗傅里叶脊法?其中，和是高斯函数沿x和y方向的标准差，用来确定窗口大小，通常为无穷大，为了实现数字运算，在离散情况，窗口大小为二维信号的窗傅里叶脊是指其经过窗傅里叶变换之后在频谱SF(μ,ν,ξ,η)上，同一值(μ,ν)中SF(μ,ν,ξ,η)绝对值取最大的点。该点对应的频率(ξ,η)被近似认为信号的瞬时频。窗傅里叶脊的局部频率，和相位表示如下所示：4.1.3二维连续小波变换法 二维连续小波变换是一种将二维信号或图像进行频域分解的数学工具。相对于离散形式的小波变换，二维连续小波变换是连续时间和连续尺度的扩展。根据二维连续小波变换定义，二维连续小波变换为： 其中，小波系数，为小波函数的共轭，空间尺度参数平移参数，旋转矩阵。?4.1.3二维连续小波变换法 在二维连续小波变换中，小波函数的选择对于变换结果是至关重要的。常用的小波基函数有Fan小波基、Morlet小波基、Paul小波基等。每种小波基函数具有不同的时频分辨率特性和方向选择性，适合于不同类型的信号或图像。选取合适的小波基函数，可以使得变换结果更加准确和有意义。例如，Fan小波基为： 其中，，为旋转角度。?4.1.3二维连续小波变换法 在对条纹图进行二维连续小波变换后，可以通过检测小波变换系数的小波脊来获取位置处的条纹相位。小波脊是指在二维连续小波变换中，使得小波变换系数取得最大值的位置。进而，通过以下公式计算该位置处的条纹相位： 为了得到连续的相位，需要进行相位解包裹操作。相位解包裹操作通过对相位差值进行调整，消除相位值的不连续性。再通过去除载频项操作可得到最终的相位。?4.1单幅相位提取方法4.1.4BEMD法BEMD法是指基于经验模态分解的方法（BidimensionalEmpiricalModeDecomposition）。这种方法是一种信号处理技术，用于将非线性和非平稳信号分解成若干个具有不同频率特征的子信号。BEMD法包含两个步骤：首先，将信号分解为一系列的本征模态函数（IMF）。这些IMF主要包含原始信号在不同频率下的成分。然后，通过迭代过程，进一步将IMF分解为子IMF，直到获得满足特定条件的IMF。BEMD法被广泛应用于信号处理、图像处理、模式识别等领域，具有较高的适应性和鲁棒性。(1)概念一个信号包含若干个本征模态函数(IntrinsicModeFunction,IMF)，EMD则自适应地将信号中所含IMF按频率从高到低的顺序依次提取出来。它的基本思想是首先找出信号的极值，包括极大值和极小值，然后对这些极值点进行插值，来获得信号的上下包络线和均值包络线。最后利用筛的算法，把本征模态函数一步一步分离出来。这样最终把信号分解为若干个经验模态分量和近似分量。4.1单幅相位提取方法4.1.4BEMD法第五步，判断h(x,y)是否满足筛选条件，如果不满足，继续重复1-4步骤，如果满足，把h(x,y)作为一个IMF，记为c1(