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基于李群状态相关滤波的捷联惯导系统运动初始对准方法.pdfVIP

基于李群状态相关滤波的捷联惯导系统运动初始对准方法.pdf

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    本发明公开了基于李群滤波的运动状态下捷联惯性导航对准方法，采用李群描述代替传统四元数描述实现对SINS姿态变换的计算，对利用李群和捷联惯导系统的特性构建的新系统进行分析，并根据李群中特殊正交群的性质定义的误差旋转矩阵，建立了基于误差状态的线性初始对准模型，利用等效误差模型将误差向量映射到角轴模型进行滤波。最后将误差进行补偿，得到姿态矩阵的最优估计。该方法避免了避免奇异值分解法的大失准角下的奇异点问题和传统四元数方法的非线性近似带来的精度问题；利用误差作为状态量进行估计并对误差进行补偿，状态相关误

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117553826A

    (43)申请公布日2024.02.13

    (21)申请号202311403360.1

    (22)申请日2023.10.26

    (71)申请人北京工业大学

    地址100024

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