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本发明公开了一种刚柔耦合机械软爪，包括步进电机、法兰底座、数个弹簧套件、数个连杆、数个充气软爪、丝杆和滑块，步进电机固定在法兰底座上部，步进电机主轴与丝杆连接，滑块螺接在丝杆上，弹簧套件一端铰接在滑块上，弹簧套件另一端铰接在连杆上，连杆铰接在法兰底座上，数个弹簧套件以电机主轴的轴线为圆心呈圆周均布，连杆与弹簧套件一一对应，充气软爪设置在连杆上；发明可变刚度可变形的软爪结构可以安全抓取多类不同的物品，将软爪固定于刚性的连杆之上可以提高抓取时的响应速度和控制精度，可压缩拉伸的弹簧套件可进一步提升机械
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117549339A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202311570190.6
(22)申请日2023.11.23
(71)申请人吉林大学
地址130012
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