(5.1.1)--ABB初级项目4-工业机器人搬运应用-任务4.1.pptVIP

任务4.1工具负载测算ABB平台

任务提出1.大家好，欢迎学习工业机器人搬运装配课程，本次视频内容将学习机器人如何自动测算工具负载。2.本任务我们通过搬运，掌握辅助标定工具的安装与使用、负载的自动测算，并且回顾四点法标定工具坐标系的操作步骤，通过实际调用负载测算函数，掌握工业机器人自动测算负载的方法

公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目录拓展练习4

1任务提出

任务提出工业机器人搬运应用项目使用的末端操作器是平口夹爪工具，在搬运工件前，首先，要对搬运工具进行工具坐标系标定。本任务在平口夹爪工具上安装辅助标定工具，采用TCP（默认方向）四点法标定工具坐标系，并测算工具负载。主要包括以下内容：1.四点法标定工具坐标系。2.工业机器人负载测算。

2知识准备

知识准备-手抓工具介绍工业机器人搬运应用项目使用的末端操作器是平口夹爪工具和弧口夹爪工具，平口夹爪工具用来抓取电机模组，弧口夹爪工具用来抓取关节底座。平口夹爪工具弧口夹爪工具

知识准备-手抓工具介绍两个夹爪工具均为气动夹爪，共同由机器人的一组IO控制,并且有张开和闭合信号

知识准备-辅助标定工具的认识工业机器人安装工具之后，需要对工具进行标定，工具标定的方法一般是在工具上找到一个合适的尖点作为标定针，工件台上放一个标定针，工业机器人以不同的姿态使针尖对齐，每对准一次就修改一个位置，直到按照标定方