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AET座架伺服控制系统的设计分析

刘会锋;乔建江

【摘要】分析了天线过顶跟踪出现盲区的原因及解决方法.介绍了极轨卫星遥感地面站天线跟踪伺服系统的系统组成、伺服控制系统设计.描述了天线控制单元、天线驱动单元、轴角编码单元和安全保护单元的组成.探讨了坐标转换和控制算法公式等.实际跟踪卫星的结果和仿真计算结果吻合,证实了该控制系统的正确性.

【期刊名称】《无线电工程》

【年(卷),期】2011(041)005

【总页数】4页(P32-35)

【关键词】直流伺服系统;盲区;过顶跟踪;AET座架

【作者】刘会锋;乔建江

【作者单位】中国电子科技集团公司第五十四研究所,河北,石家庄,050081;中国电子科技集团公司第五十四研究所,河北,石家庄,050081

【正文语种】中文

【中图分类】TN820.3

0引言

随着空间电子技术的飞速发展,地球同步卫星系统得到了广泛的应用,与此同时,国内外也都在大力发展极轨卫星系统,使卫星遥感技术服务于科学试验、地球资源探测、环境监测、海洋及气象情报、灾情探测等各种业务。在地面站设备中,对于遥感遥测、测控测角而言,伺服控制系统都是重要的组成部分。

极轨卫星的运行轨迹与赤道有很大的夹角,与南北极夹角较小,极轨卫星根据地球自转及其自身的运行规律,一般每隔数日将地球表面扫描一遍。由于存在每一周的扫描轨迹不尽相同,因此作为对卫星跟踪与信息交换的地面站,无论怎样布站都会存在极轨卫星通过天线顶空的情况。对倾斜轨道航天器来说同样存在这一问题[1]。

极轨卫星或倾斜轨道的航天器在通过地面站天线顶空时,离地面站最近,星上和地面信息交换信号最强,研究人员希望在此时接收到信息数据。有些极轨卫星的信息传输是定时的,也有些过境卫星在通过境内时不传送信息,因此想要获得更多的信息,地面站天线跟踪控制系统接收范围越大越好。

1天线过顶跟踪分析

方位-俯仰型天线座在天顶附近存在一个跟踪“盲区”。当目标经过这一“盲区”时,地面站天线方位轴就会瞬时调转180°,这对方位轴有一个很大的速度要求(理论上为无穷大),所以实际上是不能实现的,这样必然造成目标的丢失,这就给地面站的跟踪系统带来了一定的困难。为保证卫星在通过地面站天顶时跟踪系统不丢失目标,地面站必须采取有效措施解决过顶跟踪问题。这里采用了AET(可预置方位轴倾斜方向的AE式三轴座架)形式的座架来实现遥感卫星的过顶跟踪[2]。

2伺服控制系统组成

伺服控制系统主要由天线控制单元、天线驱动单元、轴角编码单元和安全保护单元等组成,系统组成框图如图1所示。

图1伺服控制系统组成

3伺服控制系统设计

3.1天线控制单元

天线控制单元(ACU)由数据采集卡、D/A(数字/模拟)转换卡、网卡、通用工业控制计算机和自己设计的电路板组成,天线控制软件安装于ACU内。

ACU是跟踪控制系统的核心部分,主要完成跟踪任务的自动化监测、数据处理、协调控制系统内的设备完成对目标的精确跟踪、完成天线的运动姿态控制以及各种控制策略的实时计算和实施,同时对各测量信息进行记录、分析和显示,向站控管理子系统上报设备状态和天线角度等信息。环路控制采用增量式数字PI(比例、积分)控制算法来保证跟踪系统达到良好的跟踪精度和控制效果。

3.2天线驱动单元

天线驱动单元分为方位轴驱动单元、俯仰轴驱动单元和倾斜驱动单元3个部分,分别驱动天线的方位轴、俯仰轴和倾斜轴。

在高精度天线系统中,齿隙对系统的定位精度和系统的稳定性等指标有很大的影响,因此一般都采用不同的消隙措施,以保证系统的指标,双电机消隙是一种很好的方法。

双电机消隙的基本原理是用2个相同的电机通过各自的减速装置驱动同一个负载,通过力矩偏置和力矩均衡电路去控制电机的工作状态,在负载转矩较小时,2个电机输出方向相反的力矩。一个电机的工作状态为主动电动机状态,另一个电机的状态为被动制动状态,这2种状态随着负载力矩的方向变化而发生转变,并且这种变化是平滑连续的,这样就保证负载的低速运转平滑且无齿隙出现。随着负载力矩的增大被动状态的电机也变为主动状态,2个电机共同拖动负载。

3.3轴角编码单元

轴角编码单元主要是将天线的角度位置量转换为数字量,采用旋转变压器和轴角转换器(RDC)组合电路方案,这种方案的优点是转换精度高,直接产生数字信号,使用方便,并且不易受到干扰,角度的精度根据实际要求选择。

试验中旋转变压器采用国产高精度套轴1∶32对极双通道旋转变压器,RDC采用14位编码器,经过双通道粗精结合得到17位精度的数据。

3.4安全保护单元

安全保护单元由锁定机构和限位开关组成,安装在天线座上相应的位置。

在天线收藏后需要进行入锁操作,以保证在大风天气下天线不损坏。

限位开关用于限制天线的转动范围,当天线转到限位开关处时,限位开关发出限位信号,禁止天线转动,以