《苹果采摘机械设计》开题报告文献综述3000字.pdfVIP

开题报告文献综述

学生姓名年级专业

论文题目苹果采摘机械设计

指导教师

1国外研究进展

1993年，日本冈山大学紧随美国的研究脚步研制出西红柿采摘机器人。如

图1-1所示。此采摘机器人跟美国首次研究出的有所不同的是采用轮式移动机

构，其机械臂是更复杂的七自由度机械臂。此采摘机器人采用彩色CCD摄像

机作为视觉传感器可以准确感知果实成熟度，而且可以通过双目视觉进行准确

的果实定位，准确地判断果实是否在可抓取范围之内，然后再利用末端执行器

将果实固定，再运用腕关节拧下。此采摘机器人从完成识别到采摘所需时间仅

大约为15s/个，并且成功率在75%左右。此采摘机器人主要存在的问题有：一

方面，不能识别到枝叶茂密后方的西红柿，另一方面，机械臂对被遮挡的果实

也难以采摘。

1995年，日本研究进度迅速，很快就研制出一种葡萄采摘机器人，该采摘

文献综述机器人主要适用于果园棚架。此采摘机器人采用的是五自由度的机械手，可以

（包括课

保证末端执行器可倾斜，执行器可倾斜靠近葡萄架，以此减少漏摘现象。而末

题现状和

发展趋势）端执行器则由剪刀和仿真手指组成，采摘时，首先手指会先抓住果实，然后剪

刀再剪断茎脉。此采摘机器人还采用PSD三维视觉传感器，这种传感器可以捕

捉并定位已经达到设定的收获采摘标准的果实具体空间位置信息。除此之外还

开发了很多种末端执行器，以此满足葡萄在不同生长阶段的需求，如施肥、套

袋等中期作业。与其他采摘机器人不同的是机器人不但在一年内使用的时间延

长了，而且还减少了空置时间，以此提高了效率。此采摘机器人的机械臂是有

基于极坐标的5自由度采摘机械臂，其中包含1个直动关节和4个旋转关节，

这种结构可以有效确保末端执行器水平或垂直地靠近葡萄架。此采摘机器人的

末端执行器是由切断茎脉的剪刀和仿真手指组成，并且设计有多套末端执行器

来适应在不同的阶段，主要用于喷雾、剪枝和葡萄架的套袋作业，有效地提高

了设备的综合利用率。其主要存在缺点：首先是采摘对象有很多的限制，然后

就是复杂的多自由度的机械臂直接导致控制的繁琐。

1996年，荷兰农业环境工程研究所不负荷兰政府多年经济投入，研制出了

黄瓜采摘机器人。该机器人采用三菱公司6自由度的RVE2型机械手和安装了

一个有一个线性滑动自由度底座上，所以此采摘机器人具有7个自由度，此设

计虽然操作复杂，但是可以有效增大机器人的作业空间。而在末端执行器这个

方面，采用了电极切割代替传统的刀片，以此保证了果实水分的减少流失。而

且还采用了近红外视觉系统来辨识黄瓜果实是否承受并且进行果实准确定位。

实验结果显示机器人采摘一根成熟黄瓜大约耗时10s，比较遗憾的是由于其较

低的利用率和昂贵的制造成本很难实现商品化。

20世纪末英国silsoe研究院成功研制出了用于蘑菇采摘的农业机器人。采

摘机械臂是由一个电机驱动的旋转关节和两个气动式移动关节组成的三自由

度机械臂。其末端执行器上精巧地设置有软村垫和吸引设备以此防止果实的损

伤。采用TV摄像头作为定位和果实识别的视觉传感器。此采摘机器人采摘一

个蘑菇平均耗时6.7s，采摘成功率在75%左右，机械结构比较简单，成本较低，

但同时也存在一些问题：采摘生长倾斜的蘑菇存在很大的困难。如何采用多个

末端执行器提高生产率以及尝试改进图像处理算法以此更好地调整末端执行

器位姿动作来提高采摘成功率是亟待解决的问题。

日本、法国和比利时等国家曾经都对苹果采摘机器人都进行过深入研究。

比利时的JohanBaeten和KevinBoedrij等人研制的苹果采摘机器人，此机器人

的采摘机械臂采用的机械臂是6自由度的工业机械臂，为了增大采摘范围，还

把机械臂安装在可水平和竖直