(8.2.1)--ABB初级项目7-工业机器人电机装配-任务7.2.pptVIP

任务7.2变位机控制与应用ABB平台

变位机模块变位机顾名思义是用于改变位置状态的一个机器，是专用焊接或装配的辅助设备，适用于回转工作的变位，以得到理想的加工位置满足焊接或装配需要。变位机的种类可分为双立柱单回转式变位机、U型双座式头尾双回转式、L型双回转焊接变位机、C型双回转焊接变位机和座式通用变位机等。此次我们介绍的变位机是座式通用组合式变位机，共有两路接口，伺服电机接口SV1-1和伺服编码器接口SV1-2；装配模块与变位机组合，需要两路数字量输入及两路数字量输出，该变位机是用于改变电机装配的状态。在电机外壳上料和电机成品下料时，变位机需要旋转至水平状态；在装配电机转子和电机端盖时，变位机需要旋转至面向机器人一侧（约逆时针旋转20度）。接口信号功能SV1-1变位机伺服电机SV1-2变位机伺服编码器EXIO2-J2EXDI7电机夹紧检测（暂不使用）EXDI8基座夹紧检测EXDO7气缸控制EXDO8气缸控制

变位机控制原理变位机的控制原理主要是：PLC接收机器人的命令对变位机模块进行旋转控制。机器人发送变位机控制命令给plc，plc控制CM1241模块并通过报文方式控制伺服驱动器，最终实现伺服电机的控制；伺服电机运行时将编码器数据实时反馈给伺服驱动器，plc读取伺服电机位置状态，并将状态信息通过Socket通信方式发送给机器人，实现机器人闭环控制伺服电机的功能。

变位机控制变量在关节各部分的装配任务中，变位机需要翻转到指定位置，工业机器人将拾取的样件装配到电机外壳中。要完成自动的装配流程，变位机需要根据工业机器人系统发出的指令自动运行，因此，需要建立工业机器人系统与变位机运动控制的plc之间的通讯。在ABB工业机器人系统中，预先自定义“turn”数据类型，用于存储变位机运行指令和运行状态数据。定义“turncon”和“turnstate”分别表示为变位机指令控制数据和状态显示数据。

变位机控制变量下面讲解“turncon”和“turnstate”内部详细参数介绍。

变位机控制程序编写变位机完成自动装配流程，要根据工业机器人系统发出指令自动运行，首先要在plc中建立好与机器人的通讯。然后编写变位机控制程序。

任务实施-编写变位机控制程序下面讲解变位机程序结构演示

变位机控制装配动作规划通过程序介绍变位机实时装配演示

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