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爬杆机器人

班级：自动化08-1

姓名：***

学号：

目录

1.设计题目……………１

设计目(de)………………１

设计题目简介…………１

设计条件及设计要求…………………１

2.运动方案设计……２

机械预期(de)功能要求…………………２

功能原理设计…………２

运动规律设计…………３

2.3.1工艺动作分解……………３

2.3.2运动方案选择……………５

2.3.3执行机构形式设计………６

2.3.4运动和动力分析…………７

2.3.5执行系统运动简图………８

3.计算内容……………８

4.应用前景……………10

5.个人小结……………11

6.参考资料……………12

附录………13

１.设计题目

１.１设计目(de)

机械设计是根据使用要求对机械(de)工作原理、结构、运动方式、力

和能量(de)传递方式、各个零件(de)材料和形状尺寸以及润滑方式等进行

构思、分析和计算,并将其转化为制造依据(de)工作过程.

机械设计是机械产品生产(de)第一步,是决定机械产品性能(de)最主

要环节,整个过程蕴涵着创新和发明.

为了综合运用机械原理课程(de)理论知识,分析和解决与本课程有关

(de)实际问题,使所学知识进一步巩固和加深,我们参加了此次(de)机械

原理课程设计.

１.２设计题目简介

我们此次做(de)课程设计名为爬

杆机器人.该机器人模仿虫蠕动(de)

形式向上爬行,其爬行运用简单(de)

曲柄滑块机构.其中电机与曲柄固接,

驱动装置运动.曲柄与连杆铰接,其另

一端分别铰接一自锁套（即上下两个

自锁套）,它们是实现上爬(de)关键结

构.当自锁套有向下运动(de)趋势时,

由力(de)传递传到自锁套,球、锥管与圆杆之间形成可靠(de)自锁,阻止构

件向下运动,而使其运动(de)方向始终向上（运动示意见右图）.

１.３设计条件及设计要求

首先确定机器人运动(de)机构原理及所爬行管道(de)有关数据,制定

多套运动方案.再查阅相关资料,通过精确(de)计算和运用相关应用软件

（例如CAXA,Solidworks,ADAMS等造型、分析软件）进行运动模拟,对设

计题目进行创新设计和运动仿真,最后在多方面(de)考虑下确定一套方案

并完成整套课程设计说明书及相关(de)软件分析图表和文件并由三维动

画模拟出该机器人(de)运动.

２.运动方案设计

该机器人模仿(de)动作是沿杆向上爬行,整个机构为曲柄滑块机构,而

且我们目前所设计机器人爬行(de)杆是圆杆.

２.１机械预期(de)功能要求

通过电机(de)驱动和减速,给予曲柄一个绕定轴旋转(de)主动力,在该

力(de)驱使下带动连杆及相应(de)自锁装置,由两个自锁套(de)先后自锁

和曲柄连杆机构带动机器人向上爬行.

２.２功能原理设计

通常情况下,一部(de)机器需要通过电机带动一系列复杂(de)机构使

其正常运转,这其中涉及到很多简单且基本(de)机械机构.当然,也可以直

接通过电机带动整部机器(de)运转,这完全取决于机器所