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任务十一：机器人零点标定

1、任务要求

每台机器人的某些轴的零点已经被修改，不在机械零点位置，请把这些轴找

出来并重新校准机器人零点。

2、任务分析

机器人零点丢失或者零点错误实际是机械位置对应的数值与编码器实际数

值不一致，这时我们可以利用百分表来确定机械位置，再运行回原点指令就可以

了。在遇到手动回不到零点，出现机器人超出软限位的报警时，可将当前位置先

作为零点，再手动回到机械零点重新运行回原点指令即可。注意：此时零点是不

对的不允许运行其它程序。

3、知识储备

会新建程序，使用PTP指令示教点。

机械零点对准：机器人在出厂前，已经通过专用设备进行了零点标定，标

定完成后，通过零标块标记各轴零点位置，以防用户使用不当，造成的零点丢失。

当机器人因故障丢失零点位置，需要对机器人重新进行机械零点的标定，微动模

式下操纵机器人，使机器人各轴运行到各轴零标标记对正处，然后进入机器人示

教盒零点信息界面，进行记录各轴坐标的相关操作即可。凹槽和百分尺之间的接

触，当二轴在凹槽中心点进行微动时百分尺的值会逐渐变化，百分表的值变化的

跳跃点处即为机器人的机械零点。

在使用百分表对准机械零点后插入一条RefRobotAxis归原点指令。该指令用于

标定回零位置，可以单步运行，执行后机器人根据配置中的回零方式运动，当机

器人到达零点后，执行此指令，则保存当前机器人轴位置做为该轴的零位。执行

此命令时注意该指令是否对应要校准的轴。

4、实现方法

步骤插图说明

1、操作机器

人需要回零

的轴至零点

附近。

2、旋入百分

表。注意：

安装百分表

时要使表头

进入凹槽

内，并且指

针有变化时

才停止旋

入，确保百

分表在机器

人动作时有

变化。

3、手动低速注意！百分之

操作机器人一的速度不

运动要回零能在这里使

的轴，使百用！可以用百

分表表头往分之二

凹槽最低点

靠近。同时

观察百分表

的变化，在

表针反向摆

动那个点就

是凹槽的最

低点（机械

零点）

4、插入归原

点指令

RefRobotAx

is

5、单步低速

运行指令，

机器人回原

点。