任务7：机器人码垛.pdfVIP

任务六机器人简单码垛

1、任务要求

机器人模仿生产线码垛流程，当有搬运信号输入时从工作台的A区不停往B

区搬运工件，在工件从A区过度至B区的过程中需要将工旋转九十度。要求码垛

板大小为3X2X2，其中机器人在码垛满的时候停止码垛，直到有码垛板清空信号

输入，机器人继续码垛。

2、任务分析

此任务与简单的机器人搬运类似，也可以用上一任务的方法来做，但是码垛

板越大，示教的点越多，操作繁琐，效率低。最简单的方法就是利用机器人的码

垛功能，只要示教数个关键点，机器人自动计算出另外的工件放置点。此任务的

两个信号可以用两个按钮来给出，再利用真空吸盘来搬运工件，即可。其参考流

程图如下所示：

开始

机器人回原位

下降到位

等待码

垛信号

执行码垛指令吸盘关闭

回到入口点

码板是

清空运动至过度点

否满

码板

是

否

运动至工件上方机器人直线上升

机器人直线下降

延时

下降到位

吸盘打开

3、物料准备

此次任务需要一个真空吸盘，一个电磁阀，两个复归型按钮，导线，气管适

量。

4、知识储备

学员已完成任务六，会使用PTP、Lin、WaitTime、WaitIsFinished、WHILE…

DO…END_WHILE、DIN.Wait，DOUT.SET等指令，能完成机器人输入输出的接线。

机器人码垛是指这样一种功能，它只要对几个具有代表性的点进行示教，即

可按照一定顺序进行堆叠工件。C10控制系统中集成了简单码垛和高级码垛的功

能，并提供快速设置界面。

5、实现步骤

（1）码垛参数配置

操作步骤插图说明

1）、点击加载登录权限后

程序，这里以操作。

project1→t

est1为例。

2）、依次点击

新建→功能

块→码垛

→PALLET.To

Put→确定。

3）、依次点击

变量→新建。

4）、选择系统

及技术

→PALLET→

确认。

5）、点击确

认。

这样就在程

序中创建了

一个码垛变

量。

6）、接下来依注意：如果加

次点击按键载的工程中

不包含码垛

→码