任务10：生产线模拟.pdfVIP

任务十：plc与两台机器人配合

1、控制要求

触摸屏设置开始按钮，机器人一拆垛，当输送带前端对射不存在工件时机器

人一拆垛后将工件放置在输送带上，机器人上升后输送带启动传送工件至输送带

末端。在输送带末端时触发后对射开关信号，输送带停止，机器人二吸取工件至

工作台进行码垛。当输送带上没有工件时，触发输送带后端对射机器人二不得下

降吸取工件。码垛板以及拆垛板可以通过按钮给出的信号重置。要求机器人轨迹

优化，无无效动作，过渡平滑。

2、任务分析

这个任务与两个机器人配合有相似之处，信号的收发有些不一样而已。

3、知识储备

机器人部分要求已完成任务九，并掌握该任务用到的知识点。PLC部分要求

已会编写简单的程序，能对变频器进行控制。

4、实现方法

（1）按要求绘制草图

（2）完成接线

（3）编写plc、触摸屏程序以及机器人程序

（4）调试