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摘要
信号交叉口是城市交通路网的关键和瓶颈节点，也是道路交通事故、拥堵和高排放
的易发区域。由于信号灯相位配时、道路几何特性等因素影响，相较于车辆直行行为，
车辆左转行为具有较强不稳定性和高动态特性，其影响机理和约束更复杂，这导致左转
轨迹规划控制研究极具挑战性，而通过对左转车辆的轨迹规划及控制，可以大大改善信
号交叉口的交通通行。因此，本文则针对信号交叉口自动驾驶车辆左转轨迹规划与跟踪
控制问题展开研究，基于车辆运动学模型与道路几何规格定义自动驾驶车辆规范化行驶
安全域及其运动参数约束条件。根据信号
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