服务机器人模块化设计总则.doc

ICS?25.040.40

J28

中华人民共和国国家标准

GB/TFORMTEXT?????—FORMTEXTXXXX

FORMTEXT?????

FORMTEXT服务机器人模块化设计总则

GeneralSpecificationsforModularDesignofServiceRobots

FORMTEXT?????

FORMDROPDOWN

FORMTEXT第四版

FORMTEXTXXXX-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX发布

FORMTEXTXXXX-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX实施

GB/TXXXXX—XXXX

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目???次

TOC\h\z\t前言、引言标题,1,参考文献、索引标题,1,章标题,1,参考文献,1,附录标识,1,一级条标题,3前言 II

引言 III

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语和定义 1

4服务机器人模块化设计原则 3

5服务机器人模块化体系结构 4

6服务机器人模块化设计流程 7

附录A（资料性附录） 9

附录B服务机器人模块化标准体系……………… ………10

附录C一种家用服务机器人设计示例……… ……………11

参考文献 15

服务机器人模块化设计总则

范围

本标准“服务机器人模块化设计总则”规定了服务机器人模块化设计相关术语、机器人模块化设计的基本原则、机器人模块化体系结构、机器人模块化设计标准体系、机器人模块化设计流程及设计示例等。

本标准适用于服务机器人的研究、开发和制造。

规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T12643-201X机器人词汇（ISO8373:201X，IDT）

GB/Txxxxx—201机器人ROBBUS通信总线协议

JB/Txxxxx—201x机器人分类及型号编制方法

GB4706系列家用和类似用途电器的安全

RoboticTechnologyComponentSpecificationVersion1.0

术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

服务机器人servicerobots

除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人（2.6）。

注1：工业自动化应用包括（但不限于）制造、检验、包装和装配。

注2：用于生产线的关节机器人（3.15.5）是工业机器人（2.9），而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人（2.10）。

[选自ISO8373-2012]

机器人模块化robotmodularization

一种设计方法，按照功能分离、结构分离、兼容性、可扩展、可移植等设计原则，将机器人按功能分类设计模块化功能构件，形成可重复使用的软件或硬件功能构件库。降低机器人开发难度及成本，便于机器人的快速设计、集成、应用与维护。

模块化机器人modularrobot

模块化机器人是由具有各种尺寸和（或）性能特征的机器人功能构件组成的机器人。

[选自GB/TXXXX-201X（通信总线）]

机器人模块化体系结构modularizedarchitectureofrobot，MAR

是描述模块化机器人组成要素间关系。由机器人操作系统、中间件（软件接口）、机器人软件组件和机器人硬件构件功能构件组成。用于指导模块化机器人的研发、制造，体现面向不同构型的、不同应用领域的、通用性的、普适性的模块化机器人各组成部分的相关关系。

机器人功能构件roboticfunctionalcomponent,RFC

是组成模块化机器人的要素之一，由机器人硬件构件（RHC）和机器人软件组件（RSC）集成而成，具有独立的结构，符合标准的软件和硬件接口规范，能够实现支撑、运动、感知、计算、控制等特定功能。

机器人软件组件roboticsoftwarecomponent,RSC

是组成模块化机器人的软件基本要素，能完成一定功能的软件模块，具有标准的软件接口。

机器人硬件构件robotichardwarecomponent,RHC

是组成模块化机器人的硬件基本要素，能完成一定功能的硬件模块，具有标准的硬件接口，包括机器人电气构件和机器人机械构件。