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- 2024-02-24 发布于四川
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本发明涉及一种机器人系统的智能学习输出调控方法，具体为一种在不确定性和未知扰动情况下的机器人欧拉‑拉格朗日系统的智能学习输出调控方法。本发明针对具有不确定性和未知扰动的机器人系统，提出了一种机器人系统的智能学习输出调控方法设计。利用动力学原理构建机器人系统的欧拉‑拉格朗日模型，设计输出调控方法对其进行轨迹跟踪控制是机器人控制的核心内容。相比于一些传统的鲁棒控制方法需要依赖参考轨迹及其一阶和二阶导数的先验知识，本方法只依赖于相对速度和相对位置，且方法的鲁棒控制有更高的鲁棒性，能处理现有自适应鲁棒控
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117590754A
(43)申请公布日2024.02.23
(21)申请号202410072283.4
(22)申请日2024.01.18
(71)申请人北京理工大学
地址100081
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