1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 文档分类
  4. 行业资料
  5. 国内专利

一种机械臂的摩擦力补偿方法及相关设备.pdfVIP

  • 39
  • 0
  • 约2.54万字
  • 约 19页
  • 2024-02-24 发布于四川
  • 举报

一种机械臂的摩擦力补偿方法及相关设备.pdf

    本申请提供了一种机械臂的摩擦力补偿方法及相关设备，涉及机械臂控制技术领域。本申请基于机械臂的宏观力学模型和机械臂关节平面各向同性假设，先将采集机械臂的各个关节的状态数据换算为特征数据，从而得到相应关节摩擦力在物理意义上直接相关的特征，降低了输入量的维度，采用特征数据训练获取各个关节的特征工程处理模型，从而得到较粗糙但稳定性较强的特征工程处理模型，然后基于与特征工程处理模型的输出相关的目标函数，结合特征工程处理模型，利用第一训练集和第一测试集，训练获取各个关节的深度学习模型，诱导目标函数向较粗糙但

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117584131A

    (43)申请公布日2024.02.23

    (21)申请号202311780855.6

    (22)申请日2023.12.22

    (71)申请人季华实验室

    地址528200

    您可能关注的文档

    最近下载

    文档评论（0）

    1亿VIP精品文档

    更多 >

    相关文档

    更多 >