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采摘机械手结构设计及三维建模研究

摘要：采摘机器人是农业机器人的一种类型，是自动化技术、计算机技术等在农业生产应用中的集中表达，是农业生产过程智能化、自动化的重要标志。而为了提高果实采摘效率，采摘机器人的研究进展也是越来越迅猛。本文根据前人的研究报告以及收集到的其他资料，以工作空间和杆件尺寸建立了目标函数，以实际情况为约束条件，可以求得最优解。再结合三维建模软件对设计出来的采摘机械手进行了仿真分析，对整个结构的实际应用能力有了深刻认识。

关键词：采摘机械手；结构优化；仿真分析

目录

引言.............................................................-4-

1.1采摘机器人的研究现状..........................................-4-

1.1.1国外采摘机器人的研究现状................................-4-

1.1.2国内采摘机器人的研究现状................................-6-

1.2采摘机械手的研究意义..........................................-8-

1.3本课题研究的主要内容..........................................-9-

采摘机械手结构设计...............................................-9-

2.1采摘机械手结构形式...........................................-10-

2.1.1直角坐标结构...........................................-10-

2.1.2极坐标结构.............................................-11-

2.1.3关节型机械手...........................................-11-

2.2采摘机械手结构优化...........................................-12-

2.2.1优化方法...............................................-12-

2.2.2目标函数...............................................-13-

2.2.3约束条件...............................................-15-

2.3优化结果.....................................................-16-

2.4结构设计小结.................................................-16-

采摘机械手三维模型研究...........................................-16-

3.1应力分析.....................................................-16-

3.2模型建立.....................................................-17-

3.3仿真分析.....................................................-17-

结语.............................................................-17-

致谢................................................................-19-

参考文献............................................................-20-

1引言

自动化技术是一门综合性技术，是控制论、信息论、系统工程、计算机技术、电子学、液压气压技术、自动控制等多个学科知识的综合与交叉，而其中又以控制理论和计算机技术对自动化技术的影响最大。自从1785年瓦特改进蒸汽机以来，人类开始进入了使用机器的时代。其借助于离心调速装置而使其本身的转速保持稳定。这种离心调速装置就是世界上最早的自动化机器。20世纪40年代，通过美国数学家维纳等人的努力，在自动调节、计算机、通信技术、仿生学以及其他科学互相渗透的根底上，产生了控制论。自动化技术已经广泛应用于农业、工业、国防、科技、建筑以及生活等各个领域，具有广