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HarbinInstituteofTechnology

现代控制理论基础上机实验报告之一

亚微米超精密车床振动控制系统的状态空间法设计

课程名称： 现代控制理论院 系： 航天学院 自动化

班

作

号：

者：

1104103

皮永江

学

号：

1110410228

指导教师： 刘杨、井后华

哈尔滨工业大学

2014年6月5日

现代控制理论上机实验报告一

现代控制理论上机实验报告一

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工程背景介绍

超精密机床是实现超精密加工的关键设备，而环境振动又是影响超精密加工精度的重要因素。为了充分隔离基础振动对超精密机床的影响，目前国内外均采用空气弹簧作为隔振元件，并取得了一定的效果，但是这属于被动隔振，这类隔振系统的固有频率一般在2Hz左右。

实验目的

通过本次上机实验，使同学们熟练掌握：

控制系统机理建模

时域性能指标与极点配置的关系

状态反馈控制律设计

MATLAB语言的应用

给定的实际参数与数学建模

参数与物理模型机床的已知参数

??0=1200????? m=120kg

????=980????? c=0.2

R=300Ω L=0.95H

上图表示了亚微米超精密车床隔振控制系统的结构原理，其中被动隔振元件为空气弹簧，主动隔振元件为采用状态反馈控制策略的电磁作动器。

床身质量的运动方程为：

m???+????+????=0 (1)

?????空气弹簧所产生的被动控制力Fp?作动器所产生的主动控制力

假设空气弹簧内为绝热过程，则被动控制力可以表示为：

????

=?????+??0

??+????

{1?[?????

(????+??????)??

]}????

(2)

?????标准压力下的空气弹簧体积

y=s???0?相对位移（被控制量）

?????空气弹簧的参考压力

?????参考压力下单一弹簧的面积

????=4?????参考压力下空气弹簧的总面积

???绝热系数

电磁作动器的主动控制力与电枢电流、磁场的磁通量密度及永久磁铁和电磁铁之间的间隙面积有关，这一关系具有强非线性。

由于系统工作在微振动状况，且在低于作动器截止频率的低频范围内，因此主动控制力可近似线性化地表示为：

????=???????? (3)

?????力-电流转换系数

?????电枢电流

其中，电枢电流????满足微分方程：

L????+??Ia+E(Ia,y?)=u(t) (4)

L?控制回路电枢电感系数R?控制回路电枢电阻

E?控制回路反电动势u?控制电压

综上得到如下方程组：

m???+????+????=0(1)

?? =?????+????+??{1?[?????(??+????)]}??(2)

?? 0 ??

?? ?? ?? ??

????=????????(3)

{L????+??Ia+E(Ia,y?)=u(t)(4)

如果忽略非线性部分数学建模

m???+????+????=0

????=?????+??0??

????=????????

L????+??Ia=u(t)

?? =?1(?????+?????+??

??)

???=????????=?(?????+??0??+????????)?整理

?? ???? 0

?????

=?(?????+??0

???+????

????)

?? =?1

?? ????

(?????+?????+??0???)

带?入(4)式???

????

(?????+?????+??0

???)?

??

????

(?????+?????+??0

??)=u(t)

整?理得?????????????+????????????+????0????????0y=u(t)

???? ???? ???? ????

设状态变量为：??1=??,??2=???,??3=???

得到状态方程：

??1