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番茄采摘机器人机械臂与末端执行器的设计的中期报告
本项目旨在设计一款能够自动采摘番茄的机器人系统，其中机器人的核心部分为机械臂和末端执行器。在本次中期报告中，我们主要进行了机器人机械臂和末端执行器的设计。
1.机械臂的设计
机械臂是机器人体系中最为重要的组成部分之一，它能够完成各种复杂的动作，包括搬运、装配、拆卸、焊接等。针对本项目需求，机械臂需要具备较高的定位精度和稳定性，且需要具备强的负载能力，同时还需要具备灵活的操作自由度和合理的结构设计。
基于上述需求，我们选择了六轴机械臂作为设计方案。六轴机械臂的自由度较高，能够灵活完成各种操作，并且能够实现高精度运动控制。此外，该类机械臂的结构简单，易于制造和维护。
机械臂在本项目中的起始位置为水平放置，可以沿着X、Y和Z三个方向进行移动。机械臂的末端与番茄朝向垂直，末端执行器将能够夹住和释放番茄。
2.末端执行器的设计
末端执行器是机械臂的终端部分，负责夹住和释放番茄。针对本项目需求，我们选择了夹爪型末端执行器进行设计。夹爪型末端执行器具有结构简单、负载能力强、夹取精度高等优点。在夹取过程中，夹爪能够均匀地包裹住番茄，并在移动过程中保持稳定，不会对番茄造成损坏。
为了更好地实现机械臂与末端执行器之间的联动，我们使用了激光测距仪进行精确测量，从而可以准确控制机械臂的操作，保证番茄的夹取精度和安全性。
以上是本项目机器人机械臂和末端执行器设计的中期报告，我们将在后续工作中进一步完善机器人的操作性能和精度。
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