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本申请公开基于卡尔曼滤波的机器人位姿预估方法,包括:步骤A1、基于预先设置的相关性扫描匹配算法的运行结果,机器人获取当前位姿观测数据及其噪声协方差矩阵;再对当前位姿观测数据进行数据关联处理,得到历史位姿观测数据;步骤A2、基于运动学方程计算出当前位姿预测数据;并基于状态方程计算当前位姿预测数据的先验协方差矩阵;步骤A3、基于延迟乱序观测方程使用当前位姿观测数据的噪声协方差矩阵以及当前位姿预测数据的先验协方差矩阵计算卡尔曼增益矩阵;步骤A4、根据当前位姿观测数据与历史位姿观测数据之间的残差对当前位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117601111A
(43)申请公布日2024.02.27
(21)申请号202311270182.X
(22)申请日2023.09.28
(71)申请人珠海一微半导体股份有限公司
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