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管道机器人运动控制方法、装置、设备、介质和产品.pdfVIP

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  • 2024-02-28 发布于四川
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管道机器人运动控制方法、装置、设备、介质和产品.pdf

    本申请涉及一种管道机器人运动控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取机器人在管道内壁上运动时需要经过的多个预设途经点，基于预设途经点控制机器人在管道内壁运动，能够使得机器人的运动过程完全覆盖管道内壁的待处理区域；基于机器人的运动学模型相应的正解运动学求解算法、逆解运动学求解算法以及逆解运动学求解算法相应的最优解选取算法，确定运动学模型中每个相邻途径点的位姿信息，并基于确定的位姿信息控制机器人在管道内壁运动，能够避免机器人在运动过程中与管道内壁发生碰撞。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117608281A

    (43)申请公布日2024.02.27

    (21)申请号202311453484.0

    (22)申请日2023.11.03

    (71)申请人广东核电合营有限

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