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题目：基于STM32的智能车设计
摘要
本论文介绍的是一种基于STM32的智能车设计。在本设计中，小车主要具备的功能有通过摄像头沿地面铺设好的黑线自主运动，经过上、下坡路时可根据角度的不同调整小车前进速度从而达到平稳匀速行驶，距离障碍物足够近时小车将进行制动，采集当前速度、俯仰角、激光检测模式等一些数据显示在LCD屏幕上。
该设计采用STM32F4系列控制芯片做为主控，摄像头采集小车前方地面图像数据，通过CamShift算法追踪黑线中心位置从而得出控制参数，经过PID控制算法调整后输出PWM信号对舵机进行控制，以实现摄像头循迹的功能。智能小车通过搭载的运动处理传感器，对小车
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