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巡检机器人安全应急红外线光谱自探测处置系统研究

摘要：笔者通过实地考察浙江能源嘉华电厂，阅读分析了大量国内外相关案例后，研究开发了一套巡检机器人安全应急红外线光谱自探测处置系统，该系统可以实现全天候实时巡检，接收红外、紫外线光谱，能自动探测明火，自动报警并完成应急处置装置响应动作，在事故初期就作出应急处置。相较于市面上已有机器人更加智能化。

关键词：巡检机器人;光谱自探测;智能感知;应急处置

一、研究背景和意义

（一）研究背景

电力能源与国家经济的快速发展、社会生产的稳定运行息息相关，这对能源行业生产作业的安全性、可靠性提出了更高的要求。电厂是能源产业非常重要的组成部分，电厂设备的稳定、安全运行是实现安全生产的重要保障，因此电厂设备的运维巡检是非常重要的工作。

目前，电厂设备安全巡检作业方式主要包括：人工巡检和机器人巡检。人工巡检是工作人员携带检测设备对高压设备和电力输电线进行监视。由于电厂电力设备或输电线路所处地理位置十分复杂，增加了人工巡检的难度，人工巡检方法不但劳动强度大、效率低、检测精度低、可靠性差、成本高，而且对许多高压设备或输电线路存在的安全隐患不易发现。随着移动机器人技术与自动化技术的发展，将机器人技术与电力应用相结合，为电网的维护提供了新的巡检方式，即机器人巡检代替人工巡检，极大地提高了工作效率。经过调查研究发现，目前市面上的巡检机器人仍存在一些不足，当紧急情况发生时，机器人只能够实现异常报警，不能够在事故发生初期就进行应急处置，若异常位置较远且过于隐蔽，等应急人员到达现场，已经错过了最佳应急时机，事故仍会造成巨大损失。因此，研究开发一套巡检机器人安全应急红外线光谱自探测处置系统势在必行，可以弥补现有巡检机器人的不足，更智能、更全面地实现电厂电力设备的无人化巡检需求。

（二）研究意义

伴随着经济发展和人民生活水平的提高，社会用电量不断提升，对电网运行稳定性提出了更高挑战，变电、输电、配电等电力系统各环节的巡检需求进一步提高。目前大多数电力公司仍主要采用传统的人工巡检方式，即利用看、听、闻等感知手段，对电力设备运行状态进行查验和记录，此种方式存在着人力成本高、巡检手段单一、巡检数据主观性强、受天气影响大、数据管理分散等问题，逐渐无法满足准确、实时、高频率的电力设备巡检需求。在电力公司日常运行发电工程中，如果巡检不彻底、不及时，电力设备的高负荷运行，容易引发配电室火灾，极大的威胁了电力公司的安全生产和人员安全。因此，有部分电厂已经采用机器人巡检代替人工，使人力、物力投入大幅度减少，有效防止了电气过载和现场跑冒滴漏等问题引发的事故。

经过调查发现，市面上的巡检机器人只是单一地代替人工，并不能在异常情况发生时就迅速作出应急响应。若緊急情况发生，等待应急人员到达现场，事故往往已经难以控制，仍然会造成巨大损失。所以，笔者开发设计了一套巡检机器人安全应急红外线光谱自探测处置系统。该系统不仅实现了目前市面上所存在巡检机器人的日常巡检功能，还具有应急处置功能。当发现异常情况，例如设备温度过高、电气过载、现场跑漏等，可在第一时间作出应急措施，极大地减少事故发生概率，降低电厂损失，本系统也具有很好的市场前景和实际意义。

（三）国内外研究现状

电厂巡检机器人主要应用于高压配电室，对配电室设备进行非接触式带电监视与巡检，将机器人技术、行为规划技术、巡检技术等相结合，代替或辅助人工完成变电站设备巡检作业。机器人通信联动技术使得机器人在巡检过程中发现异样即可联动应急处置装置。

电厂巡检机器人研究工作始于20世纪80年代，日本、加拿大等发达国家先后开展了电厂配电室巡检机器人的研究工作。到了90年代，国内一些科研机构和电力公司陆续开展了电厂巡检机器人的研究工作，并研发了一种基于双轨道式变电站巡检机器人BIGMOUSE，该巡检机器人适用于500kV变电站，其检测系统配置云台、辅助照明，以及可见光摄像机、红外热像仪等信息采集设备，可自主获取变电站设备信息，但是由于一些关键技术等问题，仅在少数电厂进行了试用，并停止了后续的研发。随后随着科技的进步，电厂巡检机器人得到了快速的发展。

目前，市面上的巡检机器人都只是代替了人工进行单一的巡检，是一种基于自主导航与定位、自主充电的全天候室外移动平台，携带可见光摄像仪、红外热像仪、拾音器等多种检测设备，以非接触方式采集变电站设备信息，通过图像处理、模式识别等技术实现对设备过热、外观异常、开关分合状态的识别，可完成配电室仪表、油位计指针位置读数的识别。发现异常，只能实现报警和数据上报，不能实现应急处置，会错失防止事故发生的最佳时机。综上所述，电厂巡检机器人仍存在很大的发展空间，现研究开发一套巡检机器人安全应急光谱自探测处置系统，该系统不但具备传统机器人的巡检功能，还集成了红外光谱自探测处置装置，可对异常设备进行