最终运动控制课程设计稿.docVIP

一、设计条件和要求

设计一个双闭环直流电动机调速系统，其原理结构如下图所示。整流装置采用三相桥式电路，电动机参数：UN=220V,IdN=136A,nN=1460r/min,Ra＝0.2欧，允许过载倍数λ＝1.5，整流装置放大系数Ks＝40，电枢回路总电阻RΣ＝0.5欧，电枢回路电磁时间常数Tl=0.03s,机电时间常数Tm=0.18s,取电流反馈滤波时间常数Toi＝0.0017s,转速反馈滤波时间常数Ton＝0.01s,取转速调节器和电流调节器的饱和值为12V，输出限幅值为10V，额定转速时转速给定Un*＝10V。

稳态要求：实现稳态无静差；动态要求：电流超调量σi％≤5％，空载起动到额定转速时的转速超调量σn％≤10％。

二、设计目的

《电力拖动自动控制系统》是电气工程及其自动化专业的专业课程，内容包括交、直流调速和位置控制。本课程要求学生在掌握基本理论的基础上,逐步培养运用理论去分析解决现场实际问题的能力，而不是机械地仅仅掌握理论而已。本课程设计正是为达到这一目的而设计的。

通过课程设计，检验学生是否掌握自动控制的基本理论和系统设计方法，训练学生设计控制系统和使用仿真软件的能力，培养学生分析试验结果的专业素养。

三、设计方案论证

1、系统的组成

转速、电流双闭环控制直流调速系统是性能很好、应用最广的直流调速系统。采用PI调节的单个转速闭环调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是对系统的动态性能要求较高的系统，单闭环系统就难以满足需要了。

为了实现在允许条件下的最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值QUOTE的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。所以，我们希望达到的控制：启动过程只有电流负反馈，没有转速负反馈；达到稳态转速后只有转速负反馈，不让电流负反馈发挥作用。故而采用转速和电流两个调节器来组成系统。

为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可以在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套（或称串级）联接，如图1-1所示。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再把电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速换在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。

图1-1转速电流双闭环调速系统

2、设计的原理

为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器，这样组成的直流双闭环调速系统原理图如图1所示。图中ASR为转速调节器，ACR为电流调节器，TG表示测速发电机，TA表示电流互感器，UPE是电力电子变换器。图中标出了两个调节器出入输出电压的实际极性，它们是按照电力电子变换器的了控制电压UC为正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。图中还标出了两个调节器的输出都是带限幅作用的，转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压QUOTE限制了电力电子变换器的最大输出电压QUOTE。

图1-2转速电流双闭环控制的直流调速系统的电路原理图

调节器的设计

1)电流环结构框图的化简

转速、电流双闭环调速系统是一种双闭环系统，设计双闭环控制系统的一般方法是：从内环开始，逐步向外扩大，一环一环地进行设计。因此，对于双闭环调速系统，应先从电流环开始，首先确定电流调节器的结构和参数，然后把整个电流环当作转速环内的一个环节，和其他环节一起作为转速环的控制对象，再来确定转速调节器的结构和参数。

根据转速、电流双闭环直流调速系统的结构图，按照转速、电流双闭环直流调速系统设计的工程化设计方法，可以得到转速、电流双闭环直流调速系统的动态结构框图如图2所示，在框图中，设计了滤波环节（包括电流滤波、转速滤波和两个给定滤波环节）。由于来自电流检测单元的反馈信号中常含有交流分量，需要加低通滤波，Toi为电流反馈滤波时间常数，其大小按需要选定。滤波环节可以滤除电流反馈信号中的交流分量，但同时使反馈信号延滞。为了平衡这一延滞作用，在给定信号通道中也加入一个时间常数与之相同的惯性环节，称为“给定滤波”环节。其意义是：让给定信号和反馈信号经过相同的延滞，使二者在时间上得到恰当的配合。

由测速发电机得到的转速反馈信号中含有电动机的换向纹波，也需要经过滤波，转速反馈滤波时间常数Ton也视具体情况而定。在转速给定通道中也引入时间常数为Ton的滤波环节。

图1-3转速、电流双闭环直流调速系统的动态结构框图

在图1-3点画线框内的电流环中，反电动势与电流反馈的作用互相交叉，这将给设计工作带来麻烦。实际上，反电动势与转