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本发明公开了一种结合最优双位置旋转的SINS静基座回溯对准方法。本发明通过引入最优双位置旋转法，将IMU绕方位轴旋转180°，等效补偿了水平陀螺漂移对方位对准精度的影响，同时也改善了系统部分状态的可观测性，然后结合回溯法，利用旋转后的部分IMU测量数据进行回溯计算，在短时间内完成对准，同时实现对对北向陀螺常值漂移的准确估计，从而提高SINS系统的初始对准精度，由旋转前的0.042°提升至旋转后的0.006°，估计误差在3％以内。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117629200A
(43)申请公布日2024.03.01
(21)申请号202311599944.0
(22)申请日2023.11.27
(66)本国优先权数据
202310180354.8
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