SN-2型6自由度机械臂的建模与仿真.docVIP

PAGE

PAGE1

JIUJIANGUNIVERSITY

毕业论文

题目SN-2型6自由度机械臂的建模与仿真

英文题目cylinderhead3DsolidshapeandautomaticprogrammingModelingandsimulationoftheSN-2type6degreeoffreedomroboticarm

院系继续教育学院

专业机械设计制造及其自动化

姓名张思诚

年级2021级

指导教师

二零二三年二月

摘要

6自由度SN-2机械手臂是现代机器人中常用并普遍采用的机构之一，对它的工作机理进行深入研究具有非常重大的意义。完整机器臂的控制系统分为机械构件、电气硬件、软件程序、逻辑计算四大主要组成部分。所有部分之间都是紧密相连的，因此设计各个组成部分时必须彼此配合，从而保证系统得以平稳工作。本课题主要对以下几个方面进行了具体的研究：首先，按照在空间内机械臂夹取任意位移至少需要六自由度的原理，选择了六自由度链接型滑膜关节构造。并认真查找了国内外关于机械设计的有关论文，以明确具体的机械机构。利用各杆件尺寸和质量的关系，并利用静力学，分析各滑膜关节的动力情况。根据自动平衡机械人的基本构造，进而设计出平衡整个机械臂的基本构造方法，并对各个部分的零件选择和设计过程作出了基本分析。其次，尝试进行对机械臂运动学、路径设计等问题的实现。建立了位移，转速和扭矩伺服控制算法的实现。并进行了机械手臂的数学模拟，对机械手臂的休闲学性质作出了相应的研究。最后，主要解析了机械手臂的各个关节在空间中的运动轨迹，及其对各关节所受力的真实数值。基于六自由度机械手臂的构造，通过实时动态数据分析，实现了测试轨迹运行。同时，通过构建窗口，完成了现场数值与图形的直观显示。

关键词：SN2；运动分析；机器臂；MATLAB

ModelingandsimulationoftheSN-2type6degreeoffreedomroboticarm

Abstract:the6-DOFsn-2manipulatorisoneofthemechanismscommonlyusedandwidelyusedinmodernrobots.Itisofgreatsignificancetodeeplystudyitsworkingmechanism.Thecontrolsystemofthecompletemanipulatorisdividedintofourmainparts:mechanicalcomponents,electricalhardware,softwareprogramandlogiccalculation.Allpartsarecloselyconnected,soeachcomponentmustcooperatewitheachotherwhendesigning,soastoensurethesmoothoperationofthesystem.Thispapermainlystudiesthefollowingaspects:firstly,accordingtotheprinciplethatthemanipulatorneedsatleastsixdegreesoffreedomtoclampanydisplacementinspace,thesixdegreesoffreedomlinksynovialjointstructureisselected.Andcarefullysearchedtherelevantpapersonmechanicaldesignathomeandabroadtoclarifythespecificmechanicalmechanism.Usingtherelationshipbetweenthesizeandmassofeachmemberandstatics,thedynamicsituationofeachsynovialjo