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智能视觉导航小车控制系统设计与研究的中期报告

本项目的目标是设计一款基于智能视觉的小型自动化导航车，用于实现室内环境下的自主行驶和路径规划。为此，我们完成了以下工作：

一、系统设计

1.硬件设计：

为了实现小车的自主导航，我们选用了基于树莓派开发板的智能视觉系统。其中，视觉系统包括摄像头、图像处理器、图像输出显示器等模块；小车控制模块包括电机驱动器、编码器传感器、超声波传感器等。

2.软件设计：

我们使用Python作为主要的编程语言，实现了以下软件模块：

(1)视觉处理模块：

通过对摄像头传来的图像实时处理，实现对小车在室内环境中位置和方向的检测。

(2)导航算法模块：

根据小车当前的位置和方向，利用A*算法实现路径规划，通过控制电机驱动器，让小车沿着规划好的路径自主行驶。

(3)用户界面模块：

设计了一套用户界面，支持用户通过界面对小车进行控制和监控。

二、主要进展

目前，我们已经完成了以下主要工作：

1.实现了图像采集功能，可以实时获取摄像头拍摄的图像，并通过图像处理模块得到小车在室内的位置和方向。

2.完成了导航算法的实现，可以根据小车当前的位置和目标点，规划出一个最短路径，实现了小车的自主行驶。

3.设计了一套用户界面，并测试通过。

三、下一步工作计划

1.改进小车的定位精度和路径规划算法，提升小车的导航能力。

2.设计一个简单的物体识别功能，让小车能够识别一些简单的物体，并给出相应的反应。

3.设计一个动态路径规划模块，增强小车的应对能力。

4.完善用户界面，并增加更多的控制和监控功能。