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线性系统理论-郑大钟(第二版)概论2024-01-24

contents目录绪论线性系统的基本概念线性系统的时域分析线性系统的频域分析线性系统的稳定性分析线性系统的能控性与能观性

01绪论

线性系统理论的研究对象线性系统的基本概念研究线性系统理论首先需要明确线性系统的定义、性质以及基本特征，如叠加性和均匀性。线性系统的数学模型通过建立数学模型，如微分方程、差分方程或状态空间方程等，来描述线性系统的动态行为。线性系统的分析方法探讨适用于线性系统的各种分析方法，如时域分析法、频域分析法和复频域分析法等。

经典控制理论阶段早期的控制理论主要关注单输入单输出（SISO）线性定常系统的分析和设计，采用传递函数作为系统数学模型，通过根轨迹法和频率响应法等进行系统分析和设计。现代控制理论阶段随着计算机技术的发展，控制理论开始关注多输入多输出（MIMO）、时变和非线性系统的分析和设计。状态空间法成为描述系统动态行为的主要工具，最优控制、鲁棒控制等成为研究热点。智能控制理论阶段近年来，随着人工智能和机器学习技术的发展，智能控制理论逐渐兴起。它借鉴了人类智能的思想，通过神经网络、模糊逻辑、遗传算法等技术实现对复杂系统的有效控制。线性系统理论的发展历程

线性系统的基础理论介绍线性系统的基本概念、数学模型和分析方法，包括时域分析法、频域分析法和复频域分析法等。详细阐述线性系统稳定性的定义、判据和分析方法，包括劳斯判据、奈奎斯特判据和李亚普诺夫稳定性理论等。探讨线性系统的能控性和能观性概念及其判据，以及它们在系统分析和设计中的应用。介绍线性系统综合与设计的基本方法和技术，包括根轨迹法、频率响应法、状态空间法和最优控制等。同时，结合实例分析各种方法的应用范围和优缺点。线性系统的稳定性分析线性系统的能控性和能观性分析线性系统的综合与设计本书的结构与主要内容

02线性系统的基本概念

线性系统是指其输出与输入之间的关系满足线性叠加原理的系统。即若对系统的输入施加两个激励，其输出等于两个激励单独作用时产生的输出之和。线性系统的定义线性系统具有齐次性和可加性。齐次性是指当输入信号放大或缩小时，输出信号也相应地放大或缩小相同的倍数；可加性是指当系统同时受到多个输入信号作用时，其输出等于各输入信号单独作用时产生的输出之和。线性系统的性质线性系统的定义与性质

连续时间线性系统和离散时间线性系统根据时间变量的连续性，线性系统可分为连续时间线性系统和离散时间线性系统。连续时间线性系统的输入输出信号均为连续函数，而离散时间线性系统的输入输出信号均为离散序列。时不变线性系统和时变线性系统根据系统参数是否随时间变化，线性系统可分为时不变线性系统和时变线性系统。时不变线性系统的参数不随时间变化，而时变线性系统的参数随时间变化。确定性线性系统和随机性线性系统根据输入输出的确定性，线性系统可分为确定性线性系统和随机性线性系统。确定性线性系统的输入输出关系可用确定的数学函数描述，而随机性线性系统的输入输出关系具有随机性，需用概率统计方法描述。线性系统的分类

对于连续时间线性系统，常用微分方程描述其输入输出关系；对于离散时间线性系统，常用差分方程描述其输入输出关系。这些方程反映了系统内部状态和输入输出之间的关系。微分方程和差分方程传递函数是描述线性系统动态特性的重要工具，它表示了系统对复数频率输入的响应特性。脉冲响应是描述线性系统在单位脉冲输入下的输出响应，反映了系统的时域特性。通过传递函数和脉冲响应，可以全面了解线性系统的性能和行为。传递函数和脉冲响应线性系统的描述方式

03线性系统的时域分析

描述物理量随时间变化的关系，可以是连续的或离散的。时间函数与信号线性系统的定义系统的输入与输出满足叠加原理和齐次性的系统。激励与响应的关系，通过系统函数建立联系。030201时域分析的基本概念

03卷积积分与卷积和描述输入信号与系统函数之间的相互作用，得到系统的零状态响应。01线性定常系统的性质时不变性和稳定性。02经典法求解时域响应通过求解微分方程或差分方程得到系统的输出。线性定常系统的时域响应

状态空间法求解时域响应通过建立状态方程和输出方程，利用状态转移矩阵求解系统的输出。时变系统的卷积描述输入信号与系统函数之间的相互作用，得到系统的零状态响应，需要考虑时间的变化对系统的影响。线性时变系统的性质时变性和稳定性。线性时变系统的时域响应

04线性系统的频域分析

描述系统对不同频率输入信号的响应特性，通常表示为幅度响应和相位响应。频率响应信号在频域中的表示，显示信号包含的频率分量及其幅度和相位信息。频谱系统或信号能够通过的频率范围，通常定义为幅度响应下降到一定水平（如-3dB）时的频率范围。带宽频域分析的基本概念

傅里叶变换01将时域信号转换为频域信号的数学工具，适用于分析稳定系统的频率响