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摘要

基于视觉的抓取机器人控制系统研究

二十一世纪，随着工业智能化概念的提出，抓取机器人的研究与发展已经逐

步成为了工业自动化领域的重点。而实现对不规则曲面及材质不一的目标物的自

适应抓取正是该领域一直面临的难点。针对该难点，本文创新性地研制了一套抓

取机器人系统，通过视觉引导实现对大曲率目标物的精准抓取。本文的研究内容

主要从以下几点展开：

（1）针对常见的多连杆夹抱式与真空吸附式抓取方式的抓取效率低和灵活

性差等不足，研制了一套抓取机器人系统。该机器人结构主要由粗调机构和微调

节粘附平台两部分组成，通过“粗-微”两级调控机制来实现末端粘附装置在空间

上的运动，粗调机构可实现末端粘附装置在空间上快速移动靠近物体，微调节粘

附平台上的多个粘附盘形成的包络面与待抓取物体表面一致且与待粘附物体表

面能够自适应贴合，最终完成对曲面物体的自适应抓取。

（2）从多级伺服控制与复杂人机交互的角度出发，确定采用上下位机的开

放式控制系统与PC式视觉系统的设计方案，并设计了硬件系统，包括控制卡、

伺服电机、压力传感器、控制开关与工业相机等；基于C++平台设计了软件系统，

主要包括系统初始化模块、通讯模块、数据处理模块和安全保护模块，实现人机

交互的界面。

（3）为保证机器人末端运动路径与各关节运动量的准确映射关系，通过D-

H法建立了机器人的运动学模型，并分析其逆解的求解过程；同时设计并完成手

眼标定与相机标定实验，确定了机器人末端与相机间的位姿变换、相机的成像模

型。

（4）为解决在对外形不规则及材质不一的大曲率曲面物体的识别过程中，

可能会出现众多细节不一的情况，本文设计了一套具有位姿的视觉标记物，通过

识别与定位视觉标记物，实现对贴有标记物的目标工件的精准定位。同时为保证

控制抓取过程中的协调性，设计了机器人的总体控制策略。

（5）根据视觉位姿获取频率不小于10Hz、抓取机器人定位精度小于1mm、

I

负载大于50kg性能指标，设计了五个实验，包括视觉标记物位姿获取频率实验、

视觉标记物在机器人运动空间内识别精度实验、视觉标记物位姿获取精度实验、

机器人末端定位精度实验、机器人抓取物体评估实验，从实验结果中验证了视觉

系统位姿获取频率不小于10Hz、抓取机器人定位精度小于1mm、可实现对重量

大于50kg大曲率物体平稳精准抓取的性能指标。

关键词：抓取机器人，控制，视觉，标记物，运动学

II

Abstract

StudyonaVision-basedControlSystemforGraspingRobot

Inthe21stcentury,withtheconceptofindustrialintelligence,theresearchand

developmentofgraspingrobothasgraduallybecomethefocusofindustrialautomation

field.However,adaptivegraspingofobjectswithirregularsurfacesanddifferent

materialsisalwaysadifficultyinthisfield.Aimingatthisdifficulty,agraspingrobot

systemisinnovativelydevelopedinthispaper,whichrealizesaccurategraspingof

objectswithlargecurvaturethroughvisualguidance.Theresearchcontentofthispaper

ismainlycarriedoutfromthefollowingpoints:

Firstly,agraspingrobotsystemisdevelop